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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于生成环境的表示的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112146665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010596198.X，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权用于生成环境的表示的系统和方法是由A·莫尔多瓦纳基斯;K·金尼;R·贾纳尔达纳;M·哈拉斯设计研发完成，并于2020-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于生成环境的表示的系统和方法在说明书摘要公布了：提供了用于生成环境的表示的系统和方法。一种方法包括获得占用网格。所述方法包括在占用网格上生成参考，诸如射线。射线源自车辆位置，并在对应于车辆驾驶方向的方向上延伸。所述方法包括沿着射线标识标记。标记包括指示第一类型的转变或第二类型的转变的转变标记。第一类型的转变是从未占用区到占用区。第二类型的转变是从占用区到未占用区。所述方法包括基于涉及与第一类型的转变和第二类型的转变相关联的部分的计算，来实时生成可驾驶空间的表示。所述方法包括基于可驾驶空间的表示向车辆提供引导。

本发明授权用于生成环境的表示的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种方法，包括： 经由具有至少一个处理设备的控制系统，基于传感器数据和地图数据获得针对区域的占用网格，其中占用网格至少指示针对所述区域的占用区和未占用区； 经由控制系统在占用网格上生成参考工具，其中参考工具从位于占用网格上的源位置延伸并且沿着占用网格在第一方向上延伸，所述源位置对应于车辆的定位数据并且所述第一方向对应于车辆的驾驶方向； 经由控制系统在占用网格上使用参考工具标识标记，所述标记是在占用网格上的不同位置处与参考工具相交的占用区的边界数据，所述标记包括表现出沿着第一方向从未占用区到占用区的第一类型的转变的第一转变标记，以及表现出沿着第一方向从占用区到未占用区的第二类型的转变的第二转变标记，使得第一转变标记沿着第一方向位于源位置和参考工具上的第二转变标记之间； 经由控制系统在确定第一转变标记表现出第一类型的转变后，将与第一转变标记相关联的第一部分标识为可驾驶区域； 经由控制系统在确定第二转变标记表现出第二类型的转变后，将与第二转变标记相关联的第二部分标识为非可驾驶区域； 经由控制系统，基于涉及可驾驶区域和非可驾驶区域的计算，实时生成可驾驶空间的表示；以及 经由控制系统，基于车辆关于可驾驶空间的表示的定位数据向车辆提供引导。

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