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龙图腾网获悉湖北经济学院申请的专利一种基于D2D通信的无人机搜索路径规划方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120220477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510698307.1，技术领域涉及：G08G5/30；该发明授权一种基于D2D通信的无人机搜索路径规划方法及设备是由尤川川;刘坤;李俊;邓梓佳;张桂刚;王桐;肖雪松;林晨馨;汪舒月;仇一博;肖玹;周文玲设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于D2D通信的无人机搜索路径规划方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于D2D通信的无人机搜索路径规划方法及设备，属于无人机路径规划领域，所述方法包括：步骤S1：所述无人机构建三维环境模型；步骤S2：所述无人机进行初步路径规划；步骤S3：所述无人机通过D2D通信进行信息共享；步骤S4：基于共享的信息，所述无人机之间基于一致性算法进行分布式协同决策；步骤S5：所述无人机按照所述搜索策略进行搜索，并对所述三维环境模型进行更新，返回步骤S2，直至多个所述无人机完成搜索任务。本发明能够提高无人机搜索路径规划的智能化水平，从而提高无人机搜索作业效率。

本发明授权一种基于D2D通信的无人机搜索路径规划方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于D2D通信的无人机搜索路径规划方法，所述无人机的数量大于等于两个，其特征在于，每个无人机均作为一个独立的智能体，所述方法包括以下步骤： S1：每个所述无人机均通过传感器实时采集周围环境信息，基于所述周围环境信息构建与自身对应的三维环境模型，所述三维环境模型至少包括地形信息和障碍物位置信息，所述三维环境模型根据所述无人机采集的周围环境信息动态更新； S2：基于所述三维环境模型，每个所述无人机利用改进的深度确定性策略梯度模型进行初步路径规划，确定当前三维环境模型中，所述无人机从当前位置到目标区域的初步最优路径； S3：所述无人机通过D2D通信进行信息共享，所述信息包括所述初步最优路径、地形信息、障碍物信息以及所述无人机的电池状态信息；所述无人机包括D2D通信单元，所述D2D通信单元包括频谱感知模块和频谱分配模块； S4：基于所述共享的信息，所述无人机之间基于一致性算法进行分布式协同决策，确保多个无人机在搜索过程中保持一致的搜索方向和搜索速度，同时避免碰撞和重复搜索，根据所述分布式协同决策结果，确定每个无人机的搜索策略，其中，所述搜索策略包括最终搜索路径； S5：所述无人机按照所述搜索策略进行搜索，并对所述三维环境模型进行更新，返回步骤S2，重新进行搜索路径规划，直至多个所述无人机完成搜索任务。

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