南京航空航天大学李鹏程获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于在线感知的机器人涂胶轨迹插值队列同步及优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120206539B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510686084.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于在线感知的机器人涂胶轨迹插值队列同步及优化方法是由李鹏程;杨骕烜;张奇;田威;缪云飞;晏阳;汪玉琪;王忠康;叶航;丁祎鑫;周学琪;孙润达设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于在线感知的机器人涂胶轨迹插值队列同步及优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人高精度轨迹控制技术领域，解决了传感器采集当前时刻数据与机器人位姿不匹配而引起涂胶轨迹偏差的技术问题，尤其涉及一种基于在线感知的机器人涂胶轨迹插值队列同步及优化方法，包括采集涂胶缝隙在当前时刻的图像数据以及点云数据，并对图像数据进行时间戳校准与延迟补偿获得实际采集时间戳；上位机实时接收机器人的位姿数据，按时间戳顺序存入环形缓冲区域形成轨迹插值队列；根据实际采集时间戳在轨迹插值队列中定位相邻的机器人位姿点，并根据机器人位姿点的时间间隔和位置差计算机器人的平均运动速度。本发明在涂胶轨迹规划过程中明显提高了轨迹的准确性，使其与理论轨迹的吻合度显著增强，从而有效提升了涂胶质量。
本发明授权一种基于在线感知的机器人涂胶轨迹插值队列同步及优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于在线感知的机器人涂胶轨迹插值队列同步及优化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、采集涂胶缝隙在当前时刻的图像数据以及点云数据，并对图像数据进行时间戳校准与延迟补偿获得实际采集时间戳； S2、上位机实时接收机器人的位姿数据，按时间戳顺序存入环形缓冲区域形成轨迹插值队列； S3、根据实际采集时间戳在轨迹插值队列中定位相邻的机器人位姿点，并根据机器人位姿点的时间间隔和位置差计算机器人的平均运动速度； S4、根据平均运动速度选择使用一阶线性插值或二阶加速度插值得到对应采集图像数据时刻的机器人位姿； S5、从点云数据中提取涂胶缝隙中的点作为特征点，并对特征点进行坐标转换获得机器人基坐标系下的涂胶轨迹特征点； S6、对涂胶轨迹特征点稀疏化处理并进行拟合生成涂胶轨迹。
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