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龙图腾网获悉江苏道达智能科技有限公司申请的专利伺服电机的控制系统、控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118631098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410570673.4，技术领域涉及：H02P5/46；该发明授权伺服电机的控制系统、控制方法是由许中;张晓鹏;赵家丰设计研发完成，并于2024-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本伺服电机的控制系统、控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种伺服电机的控制系统、控制方法，控制系统包括：边缘计算机和运动控制卡；边缘计算机用于获取走形X轴前轮伺服的力矩和走形X轴后轮伺服的速度，并根据速度对走形X轴前轮伺服的力矩进行力矩补偿并生成力矩补偿指令，以及将力矩补偿指令传输至运动控制卡；运动控制卡用于将力矩补偿指令转化为控制信号并发送至伺服电机的伺服驱动器，以使伺服驱动器根据控制信号驱动对应的伺服电机运动。本发明以边缘计算机和运动控制卡为核心对伺服电机进行控制，具有良好的稳定性、高效的数据传输和处理性能，可在不同的硬件平台进行系统和代码的移植，且实时根据伺服电机参数对伺服电机进行力矩补偿，从而可以提高伺服电机的运动精度和稳定性。

本发明授权伺服电机的控制系统、控制方法在权利要求书中公布了：1.一种伺服电机的控制系统，其特征在于，所述伺服电机包括：走形X轴前轮伺服和走形X轴后轮伺服，所述走形X轴前轮伺服配置为力矩控制模式，所述走形X轴后轮伺服配置为位置控制模式； 所述控制系统包括：边缘计算机和运动控制卡；其中，所述边缘计算机搭载linux操作系统，所述边缘计算机用于获取所述走形X轴前轮伺服的力矩和走形X轴后轮伺服的速度，并根据所述走形X轴后轮伺服的速度对所述走形X轴前轮伺服的力矩进行力矩补偿并生成力矩补偿指令，以及将所述力矩补偿指令传输至所述运动控制卡；所述运动控制卡用于将所述力矩补偿指令转化为控制信号并发送至伺服电机的伺服驱动器，以使所述伺服驱动器根据所述控制信号驱动对应的伺服电机运动，以及将所述伺服驱动器反馈的伺服电机的数据传输回所述边缘计算机； 所述边缘计算机具体用于：获取走形X轴后轮伺服的前一次速度和当前速度，根据所述前一次速度和当前速度获取所述伺服电机运行模式，所述运行模式包括：加速运行模式、减速运行模式、匀速运行模式和停止运行模；如果所述伺服电机的运行模式为停止运行模式，则所述走形X轴前轮伺服的力矩设置为0；如果所述伺服电机的运行模式为加速运行模式、减速运行模式或匀速运行模式，根据所述走形X轴后轮伺服的当前速度、目标速度和伺服电机的运动方向进行力矩补偿； 当所述伺服电机的运行模式为加速运行模式、减速运行模式或匀速运行模式时： 如果所述走形X轴后轮伺服的当前速度大于0且小于第一速度时，则根据以下公式（1）进行力矩补偿；如果所述走形X轴后轮伺服的当前速度大于或等于第一速度且小于第二速度，则根据以下公式（2）进行力矩补偿，所述第二速度大于所述第一速度；如果所述走形X轴后轮伺服的当前速度大于或等于第二速度且小于第三速度，则根据以下公式（3）进行力矩补偿，所述第三速度大于所述第二速度； TargettDAC=213.5+0.277*M1*M2（1） TargettDAC=236+0.318*M1-150*M2（2） TargettDAC=286.58+0.103*M1-350*M2（3） 其中，TargettDAC为补偿后的力矩，M1为走形X轴后轮伺服的目标速度，M2为伺服电机的运动方向，M2包括-1和1。

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