南京航空航天大学余自权获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利集群无人机容错协同控制半物理仿真系统及仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118584829B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410536198.9，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权集群无人机容错协同控制半物理仿真系统及仿真方法是由余自权;韩亮;程月华;姜斌设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本集群无人机容错协同控制半物理仿真系统及仿真方法在说明书摘要公布了：本发明为一种集群无人机容错协同控制半物理仿真系统及仿真方法，包括：集群地面站计算机与基于树莓派的集群无人机容错控制半物理仿真平台进行信息交互；集群中包含数字仿真的无人机以及通过树莓派仿真的无人机；仿真的单架无人机包括两台树莓派，仿真无人机模型以及仿真无人机的控制器；指令上传终端用于设置整个集群的仿真情形；数据库服务器，用于计算近邻信息并协助完成无人机间的通信；集群无人机飞行态势展示终端用于接收各架无人机的状态，绘制各架整个无人机集群的飞行轨迹以及可视化各架无人机的飞行状态。本发明的半物理仿真系统能够模拟无人机集群内无人机的通信，加强了仿真系统的灵活性和真实性，大大缩短了真实集群系统的研制周期。
本发明授权集群无人机容错协同控制半物理仿真系统及仿真方法在权利要求书中公布了：1.集群无人机容错协同控制半物理仿真方法，其特征在于，所述方法包含以下过程： S1，通过树莓派建立无人机模型，通过数字仿真建立无人机模型； S2，考虑无人机效率损失、推力节气门设定偏差故障，建立无人机故障模型； S3，根据所述无人机故障模型，设计扰动观测器对故障项进行观测估值，所述扰动观测器为：令定义辅助系统Vir＝Vi-ViA，有： 其中，θ1＝Λ2Vir，Λ1，Λ2，Λ3为待设计参数，为Vir的估计值，为Δi的估计值；Pfi＝[xi，yi，zi]T为外环位置矢量；xi，yi，zi分别为第i架无人机在惯性坐标系中x，y，z三轴上的位置，i∈{1,2，...，N}； Tmax表示最大发动机推力； Vi为速度； ui为控制信号； Δi为故障相关项；Di为阻力； χi，γi分别代表航向角和航迹角； mi和g分别为质量和重力加速度； 根据所述观测估值设计控制律。
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