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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种测距信息辅助的足绑式行人三维室内定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118149823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410343947.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种测距信息辅助的足绑式行人三维室内定位方法是由邹梦强;刘小玮;陈燕苹;黄江峰;刘宇;彭慧;王仕亮设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种测距信息辅助的足绑式行人三维室内定位方法在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种测距信息辅助零速修正及高度解算的三维室内定位方法，主要包括以下步骤：1根据测距信息传感器输出足部对地的距离，将此距离融入惯性测量单元输出的数据划分步态区间并进行零速修正；2测距数据在平面行走时距离连续变化而在上下楼时出现跳变，利用此特点进行上下楼步态识别，测距跳变前后的差值即为一级台阶的高度；3根据测距数据可得到三种信息：鞋子对地高度、鞋子垂直速度、台阶、楼梯及楼层等高度信息。利用这三种状态设计卡尔曼滤波器进行高度解算，最终得到行人高度信息，实现行人三维室内高精度定位。本发明不仅辅助零速修正提升行人导航的水平定位精度，同时还进行高度解算提高垂直定位精度。

本发明授权一种测距信息辅助的足绑式行人三维室内定位方法在权利要求书中公布了：1.一种测距信息辅助的足绑式行人三维室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：将IMU惯性测量单元、测距信息传感器及气压计安装在行人足部，保证测距信息传感器与地面之间无任何遮挡；根据安装于行人足部的IMU测量的加速度与角速度信息，利用捷联惯导算法解算得到行人的姿态、速度、位置信息； 步骤二：采用测距信息传感器辅助广义似然比零速检测算法；利用测距信息传感器实时测量行人足部对地的距离，并利用零速检测算法划分步态区间，确定足部零速区间； 步骤三：在测距数据没有明显变化特征而高度发生变化时，在斜坡和电梯环境内，采用气压计输出高度信息；在上下楼时，设计基于测距传感器的测高计卡尔曼滤波算法解算当前高度数据，从而实现对于上下楼时高度的实时更新； 所述步骤一利用捷联惯导算法解算得到行人的姿态、速度、位置信息，具体包括： 1姿态更新，采用四元数算法；初始姿态由重力加速度向量和地球自转角速度向量在载体坐标中的投影来确定，设在采样时间间隔Ts内角速度为常量，载体姿态四元数更新公式为： 其中，Q＝q0+q1i+q2j+q3k表示四元数，qi是实数，i＝0,1,2,3，ω＝0+ωi+ωj+ωk是载体坐标系中载体的角速度，ωi为载体姿态角下每个轴的角速度分量，i＝1,2,3，Ωω是一个大小为4×4的反对称矩阵， 2速度微分方程： 求解该方程则可得到对应时刻的速度信息；其中v为载体的运动速度，dt为采样时间间隔，F为任意笛卡尔坐标系，v为速度向量，ωie为地球自转角速度向量，ωiF为F系i惯性坐标系的旋转角速度向量，gP为地球重力加速度向量，f为比力向量； 3由以上所求速度信息积分可得到载体位置信息，载体的位置用大地坐标纬度经度λ和椭球高h来表示；位置随时间的变化可用一组微分方程来描述： 其中RM为地球的子午圈曲率半径，RN为地球的卯酉圈曲率半径；VN、VE、VD分别为载体坐标系相对于导航坐标系的沿北速度、沿东速度和向下速度。

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