腾讯科技(深圳)有限公司王帅获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990470B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410247226.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品是由王帅设计研发完成，并于2024-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，应用于机器人技术领域，方法包括：获取待控制机器人在当前时刻的当前状态参数；调用状态调节器，基于预设的动力学模型和当前状态参数，确定针对待控制机器人的每一关节的基础控制参数；对基础控制参数进行参数滤波处理，得到针对待控制机器人的每一关节的安全控制参数；调用待控制机器人的全身动力学模型，基于每一关节的安全控制参数，确定待控制机器人的每一关节的运动控制参数；基于每一关节的运动控制参数，在当前时刻下对所述待控制机器人的相应关节进行控制。通过本申请，能够实现对机器人的安全控制，提升机器人控制的鲁棒性。
本发明授权机器人控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待控制机器人在当前时刻的当前状态参数；所述待控制机器人为轮腿式机器人； 基于预设的动力学模型和所述当前状态参数，确定针对所述待控制机器人的每一关节的基础控制参数； 基于预设的控制输入参数和所述基础控制参数，构建控制障碍函数；所述控制障碍函数包括安全目标函数和约束条件； 基于所述约束条件，确定出在所述安全目标函数取得最小值时，对应的针对所述待控制机器人的每一关节的安全控制参数； 调用所述待控制机器人的全身动力学模型，基于所述每一关节的安全控制参数，确定所述待控制机器人的每一关节的运动控制参数； 基于所述每一关节的运动控制参数，在所述当前时刻下对所述待控制机器人的相应关节进行控制。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人腾讯科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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