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龙图腾网获悉中国人民解放军空军工程大学申请的专利基于凸规划和捕获空间的高速机动目标在线中段拦截方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118259587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410199984.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于凸规划和捕获空间的高速机动目标在线中段拦截方法是由张锦林;李炯;叶继坤;周池军;邵雷;张大元;骆长鑫;李万礼;贺杨超;姬博洋设计研发完成，并于2024-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于凸规划和捕获空间的高速机动目标在线中段拦截方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于凸规划和捕获空间的高速机动目标在线中段拦截方法，属于航天器控制技术领域，包括步骤1.将中段制导弹道中段制导问题转化为拦截器中段制导模型；步骤2.将中段制导问题转化为离散凸规划问题；步骤3.采用凸规划方法求解高速机动目标的中段制导离线拦截轨迹，建立在线制导框架；本方法通过带终端约束的加权松弛法对仿射控制变量松弛化，解决了动力学中由于强等式约束，而无可行解的问题；提出通过在线制导框架来解决制导指令求解造成误差的问题；通过将捕获空间作为中段制导在线弹道修正成功的判据，为中段制导成功提供了量化支持，摆脱了传统的零控制拦截的狭隘判据问题；能够有效在线修正拦截器弹道，完成高速机动目标在线中段制导拦截。

本发明授权基于凸规划和捕获空间的高速机动目标在线中段拦截方法在权利要求书中公布了：1.基于凸规划和捕获空间的高速机动目标在线中段拦截方法，其特征在于：包括 步骤1.在拦截器拦截高速机动目标时，将拦截器拦截高速机动目标的中段制导弹道中段制导问题转化为拦截器中段制导模型； 所述拦截器中段制导模型包括拦截动力学模型、过程约束条件模型、边界约束模型、性能指标和问题描述模型； 步骤2.在拦截器中段制导模型的基础上，通过仿射控制变量松弛化、高斯伪谱离散化和约束线性化过程将中段制导问题转化为离散凸规划问题； 步骤3.采用凸规划方法求解高速机动目标的中段制导离线拦截轨迹，建立在线制导框架，并对中段制导过程中的离散点进行更新； 步骤3所述的建立在线制导框架，并对中段制导过程中的离散点进行更新的过程包括 步骤31.采用凸规划方法求解高速机动目标的中段制导离线拦截轨迹； 步骤32.建立在线中段制导框架，对弹道进行在线修正； 步骤33.设计在线中段制导过程中的网格更新策略； 步骤34.进行中段制导成功的判定； 步骤35.构建中段制导终端仿真模型； 步骤34所述的进行中段制导成功的判定的过程包括 步骤341.设拦截器中段制导的实际终端状态为xft＝[xft；zft；hft；Vft；θft；ψft]，中段制导最终理想修正终端状态和最终目标预测状态分别为xfi＝[xfi；zfi；hfi；～；θfi；ψfi]和xfp＝[xfp；zfp；hfp；Vfp；θfp；ψfp]，拦截器导引头理想开机距离为l，以末制导零控拦截流形反推理想修正终端状态与最终目标预测状态，则xfi与xfp满足 步骤342.根据拦截器中段制导终端状态xft与最终目标预测状态xfp来判断轨迹修正后的拦截器是否满足捕获空间约束； 弹目相对位置矢量rit为 式48中，er＝ritrit是视线方向的单位矢量； 弹目相对速度矢量vitf为 弹目视线切向速度vθf为 vθf＝vθfeθ＝vitf-vrf＝vitf-vitfer＝vitf-vrfer50 式50中，eθ＝vθfvθf表示视线切线方向的单位矢量；vθf表示速度在eθ方向上的大小；vrf表示中段制导结束，即末制导初始视线方向速度，vrf表示速度在er方向上的大小； 步骤343.末制导阶段，以现实比例制导律为例对目标进行拦截，根据目标和拦截器信息给出的捕获空间，结合式51设计允许碰撞速度vrImp，求解末制导初始视线速度vrf对应的瞄准线切向速度边界值|vθmax|，解如式51所示 式51中，αmax表示拦截器饱和机动加速度，αθ表示目标在eθ方向上的加速度上限，αr表示目标在er方向上的加速度上限； 步骤344.得拦截器中段制导弹道修正成功判断准则： 当|vθmax|≥|vθf|时，认为拦截器中段制导阶段的修正是成功的，在末制导阶段能够成功拦截目标； 当|vθmax|＜|vθf|时，认为拦截器中段制导阶段的修正是失败的，但在末制导阶段存在成功拦截目标的概率。

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