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龙图腾网获悉上海核工程研究设计院股份有限公司申请的专利核环境下水下机器人的视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117671009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311869210.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权核环境下水下机器人的视觉定位方法是由张艳婷;黄祥明;周媛;黄然;谢晶晶;王镜淇;陈祖盼设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本核环境下水下机器人的视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种核环境下水下机器人的视觉定位方法，该视觉定位方法包括：于水下工作位置处设置水下相机和靶标，并对水下相机的相机参数和相机位置进行标定，其中靶标位于水下相机的视场范围内；对水下相机拍摄获得的靶标图像进行处理以提取所有图像的轮廓；对所有图像的轮廓与靶标的图像模版进行匹配，判断并提取正确靶标图形；对于正确靶标图形提取出特征点的坐标，根据特征点的坐标和靶标图像计算靶标相对于水下相机的坐标并进行坐标系变换，得到靶标相对于水池的坐标，完成水下机器人的视觉定位。本发明的视觉定位方法省略了水深压力传感器等辐照敏感设备以及对相机耐辐照的要求，可以达到更高的定位精度，具备良好的经济性。

本发明授权核环境下水下机器人的视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种核环境下水下机器人的视觉定位方法，其特征在于，所述视觉定位方法包括： 步骤S1，于水下工作位置处设置水下相机和靶标，并对所述水下相机的相机参数和相机位置进行标定，其中所述靶标位于所述水下相机的视场范围内； 步骤S2，对所述水下相机拍摄获得的靶标图像进行处理以提取所有图像的轮廓； 步骤S3，对所述所有图像的轮廓与靶标的图像模版进行匹配，判断并提取正确靶标图形；其中，所述步骤S3中的所述匹配进一步包括： 读取所述靶标的图像模版并提取模版边缘； 对所述所有图像的轮廓进行二值化处理再提取图像边缘； 将上述两步骤获得的所述模版边缘和所述图像边缘进行匹配，计算所述靶标与所述靶标图像的相似度，通过滑窗在待匹配图像中搜索物体，提取图像边缘特征点获得对应关系，从而识别出所述靶标图像的尺度变化和旋转变化； 步骤S4，对于所述正确靶标图形提取出特征点的坐标，根据所述特征点的坐标和所述靶标图像计算所述靶标相对于所述水下相机的坐标并进行坐标系变换，得到所述靶标相对于水池的坐标，完成所述水下机器人的视觉定位。

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