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龙图腾网获悉迈宝智能科技(苏州)有限公司申请的专利踝关节及足部外骨骼穿戴设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117532583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311702112.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权踝关节及足部外骨骼穿戴设备是由魏巍;林西川;曹顺风设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本踝关节及足部外骨骼穿戴设备在说明书摘要公布了：本发明涉及穿戴式外骨骼设备技术领域，具体而言涉及一种踝关节及足部外骨骼穿戴设备，包括：足部支撑部件，所述足部支撑部件包括足侧支撑结构以及足底结构；前掌支撑部件，连接到所述足底结构的前端，并用于承托用户的脚掌；踝关节过渡部件，连接到所述足侧支撑结构的上部，并能相对于所述足侧支撑结构转动，所述踝关节过渡部件向上用于连接到小腿支撑结构。本申请将将踝关节连接机构、鞋体结构、绑缚结构、信息采集系统一体化设计，整合在足部系统上，整体设计结构紧凑，集成度高，抗偏载能力强，不易损坏，且足底结构设置成三层结构，配合独立设置的前掌支撑部件构成连杆机构，从穿戴舒适度和步态特征识别方面都得到了提升。

本发明授权踝关节及足部外骨骼穿戴设备在权利要求书中公布了：1.一种踝关节及足部外骨骼穿戴设备，其特征在于，包括： 足部支撑部件（10），所述足部支撑部件（10）包括足侧支撑结构（11）以及足底结构； 前掌支撑部件（20），连接到所述足底结构的前端，并用于承托用户的脚掌； 踝关节过渡部件（40），连接到所述足侧支撑结构（11）的上部，并能相对于所述足侧支撑结构（11）转动，所述踝关节过渡部件（40）向上用于连接到小腿支撑结构； 其中，所述足底结构包括上、中、下三层结构，所述上层结构包括第一底板（12），所述第一底板（12）固定连接到所述足侧支撑结构（11）的底部，在所述第一底板（12）和足侧支撑结构（11）之间形成容纳用户足部的空间，所述第一底板（12）上安装步态传感器（50），所述下层结构包括第二底板（13），所述中层结构包括弹性支撑结构，所述弹性支撑结构连接第一底板（12）以及第二底板（13）； 所述前掌支撑部件（20）分别连接到第一底板（12）和第二底板（13），当所述前掌支撑部件（20）与所述第一底板（12）发生相对角度变化时，所述第一底板（12）和第二底板（13）产生相对位移，所述弹性支撑结构用于储存和释放第一底板（12）和第二底板（13）相对运动时产生的能量； 所述前掌支撑部件（20）设有第一连接部（201）和第二连接部（202），所述第一底板（12）靠近所述前掌支撑部件（20）的一端与第一连接部（201）通过第一转动结构（21）铰接，所述第二底板（13）靠近所述前掌支撑部件（20）的一端与第二连接部（202）通过第二转动结构（22）连接； 所述第二转动结构（22）在所述第一转动结构（21）的下方，并相较于第一转动结构（21）处于更靠近足心的位置； 所述弹性支撑结构包括支撑板和一对弹性杆结构（30），所述支撑板的第一端通过第三转动结构（121）连接到所述第一底板（12），第二端通过第四转动结构（131）连接到所述第二底板（13）远离前掌支撑部件（20）的一端，所述弹性杆结构（30）的第一端连接到第三转动结构（121），第二端连接到所述第二转动结构（22）； 所述第一转动结构（21）、第二转动结构（22）、第三转动结构（121）和第四转动结构（131）之间的刚性结构构成连杆机构，所述支撑板构成第一连杆（14），第二底板（13）构成第二连杆（15）、前掌支撑部件（20）构成第三连杆（16），第一底板（12）构成第四连杆（17），当所述前掌支撑部件（20）与所述第一底板（12）发生相对角度变化时，所述第三连杆（16）和第四连杆（17）之间的角度发生变化。

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