大陆软件系统开发中心(重庆)有限公司于中喜获国家专利权
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龙图腾网获悉大陆软件系统开发中心(重庆)有限公司申请的专利车辆侧偏角的估测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117644873B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311648346.8，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权车辆侧偏角的估测方法及装置是由于中喜设计研发完成，并于2023-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆侧偏角的估测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种车辆侧偏角的估测方法及装置。该方法包括：识别来自车辆横摆角传感器的第一横摆角速度是否有效；在第一横摆角速度有效时，根据第一横摆角速度和车辆动力学模型，计算第一侧偏角；以及在第一横摆角速度无效时，基于训练完成的神经网络模型来计算车辆的第二侧偏角；其中，所述神经网络模型的输入为第一信号和车速，所述神经网络模型的输出为第二侧偏角，所述第一信号包括：车辆轮速、车辆加速度和车辆转向角中的至少一个。本发明实施例，在无有效的横摆角速度由横摆角传感器提供时，能够避免无侧偏角可用的情况出现。
本发明授权车辆侧偏角的估测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆侧偏角的估测方法，用于雷达，其特征在于，所述方法包括： 识别来自车辆横摆角传感器的第一横摆角速度是否有效； 在第一横摆角速度有效时，根据第一横摆角速度和车辆动力学模型，计算第一侧偏角；以及 在第一横摆角速度无效时，基于训练完成的神经网络模型来估测车辆的第二侧偏角； 其中，所述神经网络模型的输入为第一信号和车速，输出为第二侧偏角，第一信号包括：轮速、加速度和转向角中的至少一个，其中，采用神经网络的方式可以直接基于轮速、加速度或转向角估测侧偏角，而不用将轮速、加速度或转向角转换为横摆角速度，再基于横摆角速度计算侧偏角； 所述方法还包括： 在第一横摆角速度有效时，基于所述神经网络模型来计算第三侧偏角； 判断第一和第三侧偏角之间的误差是否在允许范围内； 若在允许的范围内，则融合第一和第三侧偏角，以生成最终的侧偏角； 若不在允许的范围内，则以第一侧偏角作为最终的侧偏角，以及基于第一和第三侧偏角之间的误差值，重新训练所述神经网络模型。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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