北京百度网讯科技有限公司李润龙获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利基于毫米波雷达的目标速度预测方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117830642B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311630327.2，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权基于毫米波雷达的目标速度预测方法、装置及存储介质是由李润龙;黄轩;刘旭;王方浩;燕家兴;徐洛冬;胡琪琳设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于毫米波雷达的目标速度预测方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于毫米波雷达的目标速度预测方法、装置及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及图像识别、目标检测、自动驾驶等领域。具体实现方案为：根据多帧毫米波雷达点云进行目标检测，得到目标的包围框，该多帧毫米波雷达点云中包括多个点；根据处于该目标的包围框中的一个或多个点，得到该目标的初始速度；根据该目标的初始速度，得到该目标的预测速度。本公开实施例中，基于多帧毫米波雷达点云能够提高毫米波雷达点云稠密性，得到的目标的包围框更加准确，能够得到更加准确的初始速度，从而提高预测速度的准确性。
本发明授权基于毫米波雷达的目标速度预测方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的目标速度预测方法，包括： 根据多帧毫米波雷达点云进行目标检测，得到目标的包围框，所述多帧毫米波雷达点云中包括多个点； 根据处于所述目标的包围框中的一个或多个点，得到所述目标的初始速度； 根据所述目标的初始速度，得到所述目标的预测速度； 其中，根据多帧毫米波雷达点云进行目标检测，得到目标的包围框，包括： 从所述多帧毫米波雷达点云中提取点特征； 将所述点特征输入点云目标检测模型，以输出目标特征； 根据所述目标特征，确定所述目标的包围框； 其中，所述点云目标检测模型输入的所述点特征包括点的三维位置信息、反射强度、多普勒速度和绝对径向速度，所述点云目标检测模型输出的目标特征包括目标的三维位置信息、三维包围框尺寸和三维包围框航向角的至少之一。
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