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龙图腾网获悉苏州三垣航天科技有限公司申请的专利一种具有触摸反馈的运动目标卷捕机构及操控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310986192.7，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种具有触摸反馈的运动目标卷捕机构及操控方法是由袁建平;成磊;陈建林;贺亮;于洋;赵磊;全李彬设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有触摸反馈的运动目标卷捕机构及操控方法在说明书摘要公布了：本发明属于空间非合作目标抓捕技术领域，具体涉及一种具有触摸反馈的运动目标卷捕机构及操控方法。本发明针对非合作运动目标抓捕的难度及挑战，基于仿生学理论，受章鱼形态启发，提出一种由旋转底座、掌盘、安装在旋转底座上的机械卷捕触手构成的仿章鱼卷捕机构，可实现对参数不确定、几何外形复杂多样的运动目标的自适应抓捕。

本发明授权一种具有触摸反馈的运动目标卷捕机构及操控方法在权利要求书中公布了：1.一种具有触摸反馈的运动目标卷捕机构，其特征在于：包括底座（1）、可相对所述底座（1）旋转的掌盘（2）、圆周阵列地布置于所述掌盘（2）上的一组卷臂（3）；每一卷臂（3）具有可抱紧特性，且卷臂（3）末端具有受力感应特性；所述卷臂（3）收拢时，在掌盘（2）与卷臂（3）之间形成容纳运动目标的捕获空间； 每一卷臂（3）具有固定在所述掌盘（2）上的基座（31）、可摆动地连接在所述基座（31）上的关节组（32）、设置在所述关节组（32）末端的受力传感器（33）、固定在所述基座（31）上的若干控制电机（34）；所述关节组（32）中具有依次连接的若干关节（32），其中紧邻的两个关节（32）之间转动连接，每一关节（32）的转动轴线上都设置有若干从动滚轮（321）；每一卷臂（3）中，所述控制电机（34）的数量与所述关节（32）的数量一致，且每一控制电机（34）的输出端都设有主动滚轮（341）；在所述主动滚轮（341）和从动滚轮（321）之间绕设有绕绳（35）使主动滚轮（341）与从动滚轮（321）形成联动关系； 每台电机（34）对应控制一股绕绳（35），每一从动滚轮（321）均可绕其对应的旋转轴线自由转动；在最远端的关节（32）上设置有锚定位（322），每一股绕绳（35）从锚定位（322）引出，依次绕过每一关节对应的一个从动滚轮（321），然后绕过所述主动滚轮（341），然后再依次绕过每一关节对应的另一从动滚轮（321）回到所述锚定位（322）固定；相邻关节（32）的转轴之间形成间隔，每股绕绳（35）两次经过同一间隔时，满足交叉与非交叉两种状态的其中之一；通过调整每股绕绳（35）在每一间隔的交叉与非交叉状态，使绕绳系统可解偶。

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