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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种集装箱锁孔自动识别定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310972295.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种集装箱锁孔自动识别定位系统及方法是由王雅兰;崔国华;张振山;张怡俊;李可;何维翰设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集装箱锁孔自动识别定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种集装箱锁孔自动识别定位系统及方法，包括数据采集系统、控制系统及相关算法。数据采集系统包括单目摄像机、激光测距传感器；控制系统及相关算法主要在工控机上内置算法，拉线传感器用于获取吊具实际位置，辅助位置匹配。通过单目摄像机和激光测距传感器分别采集集装箱一侧锁孔的图片信息及距离信息，算法解析后得到该侧锁孔坐标，结合集装箱尺寸得到箱体另一侧锁孔坐标，根据锁孔与锁扣位置坐标的偏差，调整吊具位置，使锁孔与吊具锁扣位置相匹配，完成落锁抓箱工作。与现有技术相比，本发明具有快速准确识别定位、适用于有效安装范围十分有限的堆高车等优点。

本发明授权一种集装箱锁孔自动识别定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种集装箱锁孔自动识别定位系统，其特征在于，包括数据采集系统、控制系统； 所述数据采集系统包括单目摄像机、测距传感器，所述单目摄像机用于采集目标集装箱RGB图像，所述测距传感器用于采集所述测距传感器到目标集装箱的水平距离信息； 所述控制系统包括堆高车锁孔识别定位工控机、拉线传感器； 所述堆高车锁孔识别定位工控机的ROM中预存储有视觉计算算法、传感器数据融合算法、矢量坐标计算算法； 所述堆高车锁孔识别定位工控机通过所述视觉计算算法对所述单目摄像机采集的目标集装箱RGB图像进行分析，以此预测目标集装箱中锁孔区域，并对预测出的锁孔区域图片进行处理，得到目标集装箱锁孔中心的图像像素坐标； 所述堆高车锁孔识别定位工控机通过所述矢量坐标计算算法将目标集装箱锁孔中心的图像像素坐标及所述测距传感器采集的水平距离信息转换至世界坐标系下，所述堆高车锁孔识别定位工控机通过所述传感器数据融合算法将像素坐标信息与水平距离信息相融合，得到目标集装箱锁孔中心在世界坐标系下的三维坐标值； 所述拉线传感器通过检测油缸的伸缩程度确定堆高车吊具锁扣及锁孔的实际位置，二次校准匹配位置。

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