哈尔滨工业大学魏承获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种空间多臂机器人捕获非合作目标的智能协同控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834014B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310948682.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种空间多臂机器人捕获非合作目标的智能协同控制方法和系统是由魏承;赵梓良;谷海宇;刘天喜;曹喜滨设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种空间多臂机器人捕获非合作目标的智能协同控制方法和系统在说明书摘要公布了：一种空间多臂机器人捕获非合作目标的智能协同控制方法和系统，涉及空间双臂机器人智能捕获控制领域。解决了经典控制方法在处理复杂的机器人非线性系统以及不确定或动态变化的任务环境时表现出适应能力不足的问题。所述方法包括：构建空间双臂机器人状态空间和动作空间；根据所述空间双臂机器人状态空间和动作空间构建空间双臂机器人以期望轨迹捕获目标的奖励函数；根据所述奖励函数建立基于DDPG的神经网络模型；训练所述基于DDPG的神经网络模型，获取优化模型；根据所述优化模型控制空间双臂机器人对非合作目标进行捕获。本发明应用于航天领域。
本发明授权一种空间多臂机器人捕获非合作目标的智能协同控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种空间多臂机器人捕获非合作目标的智能协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建空间双臂机器人状态空间和动作空间； 根据所述空间双臂机器人状态空间和动作空间构建空间双臂机器人以期望轨迹捕获目标的奖励函数； 根据所述奖励函数建立基于DDPG的神经网络模型； 训练所述基于DDPG的神经网络模型，获取优化模型； 根据所述优化模型控制空间双臂机器人对非合作目标进行捕获； 所述根据所述空间双臂机器人状态空间和动作空间构建空间双臂机器人以期望轨迹捕获目标的奖励函数，包括： ， 其中，为代表期望值与真实值误差，为非合作目标的速度误差，为非合作目标的角速度误差。
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