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龙图腾网获悉赛力斯汽车有限公司申请的专利一种道路坡度计算方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310930646.9，技术领域涉及：B60W40/076；该发明授权一种道路坡度计算方法、装置、计算机设备和存储介质是由谭开波;杨静;彭江设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路坡度计算方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种道路坡度计算方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括获取车辆参数，所述车辆参数至少包括各车轮的轮速、整车车速以及加速度传感器在行进方向的感测加速度；获得轮加速度最大值和轮加速度最小值、整车加速度，根据所述感测加速度和轮加速度最大值，判断所述车辆的感测受限状态，并确定车辆在感测受限状态时的原始坡度值，根据所述原始坡度值和上一时刻的第一坡度输出值，加权获得当前时刻的第二坡度输出值，以基于所述第二坡度输出值控制车辆。采用本申请方法，可以改善现有技术中坡度估算不准确的问题。

本发明授权一种道路坡度计算方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种道路坡度计算方法，其特征在于，包括： 获取车辆参数，所述车辆参数至少包括各车轮的轮速、整车车速以及加速度传感器在行进方向的感测加速度； 根据各车轮的所述轮速，获得轮加速度最大值和轮加速度最小值、根据所述整车车速获得车辆的整车加速度； 根据所述感测加速度和轮加速度最大值，判断所述车辆的感测受限状态，包括：当所述感测加速度大于零，且，所述轮加速度最大值小于或等于零，则确定为上坡受限状态；当所述感测加速度小于或等于零，且，所述轮加速度最大值大于或等于零，则确定为下坡受限状态； 确定车辆在感测受限状态时的原始坡度值，包括：当处于上坡受限状态时，确定第一坡度值和第二坡度值中的较大值为所述原始坡度值；当处于下坡受限状态时，确定第一坡度值和第三坡度值中的较小值为所述原始坡度值；其中，基于车辆运动学模型，第一坡度值根据所述整车加速度和所述感测加速度获得、第二坡度值根据所述轮加速度最大值和所述感测加速度获得、第三坡度值根据所述轮加速度最小值和所述感测加速度获得； 根据所述原始坡度值和上一时刻的第一坡度输出值，加权获得当前时刻的第二坡度输出值，以基于所述第二坡度输出值控制车辆。

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