浩科机器人(苏州)有限公司刘鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉浩科机器人(苏州)有限公司申请的专利一种多自由度混联灵巧机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810763B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310918275.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种多自由度混联灵巧机器人是由刘鹏;张家奇;余立设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多自由度混联灵巧机器人在说明书摘要公布了：发明涉及一种多自由度混联灵巧机器人，包括：机器人底座、第一基座，第二基座的一端连接有具有多自由度的驱动臂；驱动支链的两个第一驱动分支和两个第二驱动分支设置在被动分支的两侧；被动分支的底端与机器人底座构成万向铰、顶端与第一基座连接；第一驱动分支的底端与机器人底座构成万向铰、顶端与第一基座构成球面副，第二驱动分支的底端与机器人底座构成万向铰、顶端与第二基座构成球面副；第一驱动分支和第二驱动分支沿各自的轴线伸缩；其中，第一基座和第二基座构成万向铰，驱动支链带动驱动臂相对于机器人底座具有两个转动自由度和两个移动自由度。发明能够提高本机器人在小范围内动作的精度，提高效率。
本发明授权一种多自由度混联灵巧机器人在权利要求书中公布了：1.一种多自由度混联灵巧机器人，其特征在于：包括： 机器人底座； 第一基座，设置在所述机器人底座的上方； 第二基座，设置在所述第一基座的一侧，所述第二基座的一端连接有具有多自由度的驱动臂； 驱动支链，包括两个第一驱动分支、两个第二驱动分支和被动分支，所述两个第一驱动分支和所述两个第二驱动分支设置在所述被动分支的两侧；所述被动分支的底端与所述机器人底座构成万向铰、顶端与所述第一基座连接；所述第一驱动分支的底端与所述机器人底座构成万向铰、顶端与所述第一基座构成球面副，所述第二驱动分支的底端与所述机器人底座构成万向铰、顶端与所述第二基座构成球面副；所述第一驱动分支和所述第二驱动分支沿各自的轴线伸缩； 其中，所述第一基座和所述第二基座构成万向铰，所述驱动支链带动所述驱动臂相对于所述机器人底座具有两个转动自由度和两个移动自由度。
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