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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技有限公司申请的专利一种双目视差估计方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116862969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310850767.2，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种双目视差估计方法及其应用是由赵进;尹仕斌;张晓龙设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双目视差估计方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开一种双目视差估计方法，包括：构建视差空间，将起始位置点记为当前节点；以当前节点为中心点，将N邻域内的像素点记为后序节点，形成N条路径，利用惩罚项修正后序节点在单个视差值处的代价值，得到待更新值，更新的特征值；将特征值累加到路径累计值中，将最小路径累计值对应的路径记为延伸路径；获取不同视差值对应的延伸路径，根据路径距离判断是否继续更新路径，迭代特征值；在特征值产生变化的点的中仅保存最小特征值所对应的视差，完成视差估计。本方法代价视差估计结果准确性更高，在纹理特征少、对比度低的图像中依然能够保持有效性；同时，本方法还减少了迭代次数和计算数据量，具有计算速度快、鲁棒性高的特点。

本发明授权一种双目视差估计方法及其应用在权利要求书中公布了：1.一种双目视差估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、基于双目系统采集的左图像、右图像计算各像素点在不同视差下的代价值，形成视差空间；在视差空间中，单个像素点处包含该点的像素坐标以及存在一一对应关系的多个视差值和代价值，且各个像素点处的视差值、代价值数量一致； 步骤二、在左图像右图像中标记待测物的起始位置点； 为视差空间中的每个代价值均匹配一个特征值；所述起始位置点特征值的数值与其对应的代价值保持一致；其他像素点的各个特征值的初始值均设置为数值A； 将起始位置点记为当前节点； 步骤三、任取一个视差值记为视差值dA； 以当前节点为中心点，将N邻域内的其他像素点均记为后序节点；将当前节点和每个后序节点分别组合，形成N条路径，并对每条路径均进行以下计算： ①将路径在当前节点处的角度变化量与视差变化量之积作为惩罚项，利用所述惩罚项修正后序节点在视差值dA处的代价值CdA现有，得到后序节点在视差值dA处的待更新值CdA更新； ②判断CdA更新是否小于后序节点在视差值dA处的特征值：若是，则利用CdA更新替换该特征值并记为新的特征值，若否，则保持该特征值不变，删除CdA更新； ③将步骤②中得出的特征值累加到现有路径累计值中，得到新的路径累计值，所述现有路径累计值为：当前路径中起始位置点到当前节点之间所有节点在视差值dA处的特征值之和； 统计在视差值dA处、各个路径对应的新的路径累计值，将最小路径累计值对应的路径记为延伸路径； ④将当前视差值dA标注为已处理视差，任取另一个未加标注的视差值，记为视差值dA，利用新的视差值dA继续跳转执行步骤①，直到所有视差值均被标记为已处理视差，执行步骤四； 步骤四、对各个延伸路径进行分别进行以下判断： 计算延伸路径中起始位置点到后序节点之间的距离记为路径距离，判断路径距离是否大于预设阈值，若是，则执行步骤五，若否，则将延伸路径中的当前节点更新为前序节点，后序节点更新为当前节点，跳转回到步骤三，查找该路径中的下一个节点，直到计算出的路径距离大于预设阈值； 步骤五、若单个像素点的在不同视差处的特征值始终为步骤二中赋值的初始值，则将该像素点记为背景点，将其视差值置零； 将特征值产生变化的点记为前景点，在各个前景点的视差空间中仅保存最小特征值所对应的视差，删除其他视差，完成视差估计。

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