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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310830504.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法是由朱秋国;郑一笑;杨太文;吴俊;熊蓉设计研发完成，并于2023-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法。该机器人初始是处于俯卧，接收到爬起动作指令后，开始运动，各个关节的角度达到利用逆运动学计算得到的对应角度，随后向上身的各个关节分别施加力矩，随后使上身脱离地面；当足底力进入摩擦锥时，对下身进行从位控到力控的状态切换；状态切换到力控后，通过对脚踝进行PD控制以及对两脚的足底力之差进行线性二次调节，直到上身的pitch角度、roll角度和yaw角度均为0时，完成仿人机器人的蹲立状态的实现；随后由蹲立状态转换到最后的站立状态，过程中施加虚约束并通过位控完成起立，最后仿人机器人能稳定的站立。本发明采用了简化模型极大简化了起立的过程，设计了过渡姿势，很好的实现了机器人的起立动作。

本发明授权一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1使仿人机器人处于俯卧的初始姿态，随后通过电脑给仿人机器人发送爬起动作指令； 2仿人机器人接收到爬起动作指令后，开始运动，各个关节的角度达到利用逆运动学计算得到的对应角度，此时仿人机器人处于俯卧过渡状态； 3仿人机器人处于俯卧过渡状态后，向仿人机器人上身的各个关节分别施加力矩，随后使仿人机器人上身脱离地面； 4当仿人机器人的足底力进入摩擦锥时，对仿人机器人的下身进行从位控到力控的状态切换； 5状态切换到力控后，通过对仿人机器人的脚踝进行PD控制以及对仿人机器人的两脚的足底力之差进行线性二次调节，直到仿人机器人的上身的pitch角度、roll角度和yaw角度均为0时，完成仿人机器人的蹲立状态的实现； 6随后由蹲立状态转换到最后的站立状态，过程中施加虚约束并通过位控完成起立，最后仿人机器人能稳定的站立。

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