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龙图腾网获悉常州大学申请的专利具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116587255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310800703.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手是由沈惠平;李菊;仲锐;朱小蓉设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手在说明书摘要公布了：本发明涉及三维操作手技术领域，尤其是一种具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手，包括静平台、动平台、混合支链一和混合支链二；混合支链一由空间子并联机构和转动副七组成，空间子并联机构包含并联连接的分支链一和分支链二，本发明的分支链一、分支链二和混合支链二能够分别独立控制动平台的三维移动，同时分支链一、分支链二和混合支链二还可共同控制动平台的一维转动，从而具有符号正解与运动解耦的优秀性能，利于动平台的运动控制与轨迹规划；混合支链一和混合支链二支链之间不容易干涉，且具有动平台的转动能力强、三维位置工作空间大等明显优势，可用于物流领域为实现三维平移一转动的抓放工艺、自动输送、转运和卸料。

本发明授权具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手在权利要求书中公布了：1.一种具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手，其特征在于：包括静平台（0）、动平台（1）、混合支链一（I）和混合支链二（Ⅱ）； 所述混合支链一（I）由空间子并联机构和转动副七（R15）组成，空间子并联机构包含并联连接的分支链一和分支链二，所述分支链一由依次串联的移动副一（P11）、转动副一（R12）、转动副二（R13）及转动副三（R14）构成，所述移动副一（P11）的移动方向、转动副一（R12）的轴线、转动副二（R13）的轴线及转动副三（R14）的轴线相互平行；所述分支链二由依次串联的移动副二（P21）、转动副四（R22）、转动副五（R23）及转动副六（R24）构成，所述移动副二（P21）的移动方向、转动副四（R22）的轴线、转动副五（R23）的轴线及转动副六（R24）的轴线相互平行；所述转动副三（R14）通过与其同轴设置的输出杆一（2）与转动副六（R24）连接，所述输出杆一（2）上串联有一个轴线在铅垂方向上的转动副七（R15），所述转动副三（R14）的轴线、转动副六（R24）的轴线及转动副七（R15）的轴线相互垂直； 所述混合支链二（Ⅱ）由一个两滑块平面五杆机构和子链串联组成，所述两滑块平面五杆机构由移动副三（P31）、转动副八（R32）、转动副九（R33）、转动副十（R42）及移动副四（P41）依次串联组成，所述移动副三（P31）的移动方向与转动副八（R32）的轴线垂直，所述转动副八（R32）的轴线、转动副九（R33）的轴线及转动副十（R42）的轴线相互平行，所述转动副十（R42）的轴线和移动副四（P41）的移动方向垂直；所述子链由转动副十一（R34）、转动副十二（R35）转动副十三（R36）依次串联组成，所述转动副十二（R35）的轴线、转动副十三（R36）及转动副七（R15）的轴线相互平行，所述转动副十一（R34）的轴线与转动副十二（R35）的轴线垂直，且所述转动副十一（R34）与转动副九（R33）同轴串联，以共同构成复合铰链； 所述移动副一（P11）、移动副二（P21）、移动副三（P31）及移动副四（P41）均设置在静平台（0）上，所述移动副一（P11）的移动方向与移动副二（P21）的移动方向垂直，所述移动副一（P11）的移动方向与移动副三（P31）的移动方向或和移动副四（P41）的移动方向平行；所述转动副七（R15）连接动平台（1）的一端，转动副十三（R36）连接动平台（1）的另一端； 移动副三（P31）在移动方向上的轴线与移动副四（P41）在移动方向上的轴线重合布置。

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