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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于反射率和空间形态学的点云电力线识别方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310727126.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于反射率和空间形态学的点云电力线识别方法和系统是由蔡柯迪;踪家祥;林嘉诚;贾刚勇;饶欢乐;袁友伟设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于反射率和空间形态学的点云电力线识别方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于反射率和空间形态学的点云电力线识别方法和系统，该方法首先获取激光雷达的点云原始数据并分割，得到点云分割区。其次基于点云分割区密度及高程信息，筛选第一电力线点云，并基于该点到临近点的空间特征，筛选第二电力线点云。然后针对第二电力线点云中每个点，基于预设的反射率阈值，筛选第三电力线点云。最后针对第三电力线点云中每个点进行形态学处理，筛选出目标点云。该系统包括电网环境点云的数据收集模块、区域分割模块、地物分离模块、特征处理模块、反射率处理模块和形态学处理模块。本发明能自动化的实时识别出电力线，有效减少巡线员工的工作量并提高了电力线的检修效率。

本发明授权基于反射率和空间形态学的点云电力线识别方法和系统在权利要求书中公布了：1.基于反射率和空间形态学的点云电力线识别方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、获取激光雷达的点云原始数据，对点云原始数据进行分割，得到若干点云分割区； S2、基于各点云分割区整体密度信息及高程信息，筛选出第一电力线点云；具体实现如下： S2.1、设置距离阈值，若点云分割区邻近区域内不存在最高高程与该点云分割区最高高程距离小于距离阈值，则该分割区视为不存在电力线区域； S2.2、设置密度阈值，若点云分割区邻近区域内存在最高高程与该区域最高高程距离小于距离阈值，且该区域内点云密度小于密度阈值，则该区域所有点视为第一电力线点云第一分量； S2.3、设定高程差值，若该区域内点云密度大于密度阈值，且该区域内最高高程与最低高程相差超过高程差值，则根据该区域内高程分布计算得到高度阈值； S2.4、该区域内高程高于高度阈值的点云，视为第一电力线点云第二分量； S2.5、将第一电力线点云第一分量与第一电力线点云第二分量组合，得到第一电力线点云； S3、针对第一电力线点云中每个点，基于该点到预设邻近区域阈值内所有临近点的空间特征，筛选出第二电力线点云；具体实现如下： S3.1、以第一电力线点云构建k维树kd-tree，并从kd-tree中获取每一个点临近范围内的所有点，得到其邻接区域； S3.2、获取并计算每一个点邻接区域内协方差矩阵及该矩阵对应的三个特征值及三个特征向量； S3.3、根据其特征值情况将该区域划分为线状、面状和网状，设于特征阈值h，其中，若三个特征值差异小于h，视为网状；若两个特征值差异小于h并且明显远大于第三个特征值，视为面状；若一个特征值远大于其余两个特征值，视为线状；若一个特征值远大于其余两个特征值，且该特征值对应的特征向量与z轴不平行，则视为第二电力线点云； S4、针对第二电力线点云中每个点，基于预设的反射率阈值，筛选出第三电力线点云；具体实现如下： 统计点云原始数据的反射率，采用最佳阈值法确定反射率阈值；反射率直方图被假定为两种分布p0r,p1r，对于电力线ω0和非电力线ω1，都有hr＝P0p0r+P1p1r,其中P0,P1是ω0,ω1的先验可能性，最佳反射率阈值选择T作为r的值，使错误分类点的概率最小： 遍历第二点云所有点，小于该阈值T的点被视为第三电力线点云的点； S5、针对第三电力线点云中每个点，进行形态学处理，筛选出目标点云，得到识别出的电力线；具体实现如下： S5.1、获取第三电力线点云所在的点云分割区，以分割区划分为最小单位； S5.2、进行闭运算，即先进行膨胀操作，后进行腐蚀操作，进行弥补裂缝； S5.3、进行开运算，即先进行腐蚀操作，后进行膨胀操作，除去孤立的小点、毛刺和小桥； S5.4、得到存在电力线的点云分割区，获取该区域内所有第三电力线点云，即为目标点云。

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