青岛科技大学邵巍获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛科技大学申请的专利一种融合相机和激光雷达的小天体旋转参数估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859408B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310721053.1，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种融合相机和激光雷达的小天体旋转参数估计方法是由邵巍;陈友;李帅;娄娇娇;黄浩;刘延杰;姚文龙设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种融合相机和激光雷达的小天体旋转参数估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合相机和激光雷达的小天体旋转参数估计方法，包括以下步骤：定义坐标系，建立融合相机和激光雷达测量模型，定义观测分块矩阵，通过分块矩阵融合多种观测信息，实现小天体旋转参数估计。本发明通过引入特征点深度信息，提高小天体自旋参数估计精度，同时解算出小天体相对于探测器的位置和速度。
本发明授权一种融合相机和激光雷达的小天体旋转参数估计方法在权利要求书中公布了：1.一种融合相机和激光雷达的小天体旋转参数估计方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：定义坐标系，建立小天体与探测器相对运动模型，建立状态方程； ， ； 式中，和为在坐标系中探测器相对于小天的位置和运动速度；为小天体质心相对于探测器质心的姿态四元数；表示小天体坐标三轴的角速度矢量；图像特征点在小天体质心坐标系中的空间坐标表示为； 在探测器着陆过程中，单目相机获取导航图像；激光雷达获取特征点深度信息，将激光点云投影到像平面上，建立图像特征点与特征点深度信息的匹配关系；假设第i个特征点的相机测量量为： ; 式中，为特征点像素坐标，为特征点在相机坐标系下的三维坐标，为相机焦距； 第j个特征点的激光雷达测量量为 ; 式中，为第j个特征点相对于探测器的距离，为探测器相对于小天体质心的位置矢量；为特征点相对于小天体质心的位置矢量； 根据公式2可得相机的观测方程如公式4所示 ; 式中，为小天体坐标系相对于相机坐标系的旋转矩阵分量，为小天体在相机坐标下的位置矢量； 根据公式3可得激光雷达的观测方程如公式5所示 ; 式中，，为小天体坐标系相对于相机坐标系的旋转矩阵，为的三维坐标； S2：定义观测分块矩阵，通过分块矩阵融合多种观测信息，实现小天体旋转参数估计。
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