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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种面向风机叶片巡检的无人机视觉伺服控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310708227.0，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种面向风机叶片巡检的无人机视觉伺服控制方法及系统是由李煊鹏;陆晟程;张泽宇设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向风机叶片巡检的无人机视觉伺服控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向风机叶片巡检的无人机视觉伺服控制方法及系统，通过无人机的拍摄功能，以不同角度拍摄风机叶片的全景信息并记录拍摄时的相机位姿信息，根据多组信息求解风机关键点的坐标，完成面向风机叶片的无人机巡检起止点和方向的路径规划；最后使用强化学习的方法进行视觉伺服，使无人机贴近叶片，贴合叶片曲面飞行并拍照。本发明方法在无需获得风机叶片长度和方向信息的情况下，自主完成风机关键点定位，进行高精度视觉跟踪，并纠正由于叶片不规则形状和短时阵风导致的巡检路线偏移问题。

本发明授权一种面向风机叶片巡检的无人机视觉伺服控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向风机叶片巡检的无人机视觉伺服控制方法，其特征在于，包括如下步骤: S1：位置信息获取：通过无人机的拍摄功能，以不同角度拍摄风机叶片的全景信息并记录拍摄时的相机位姿信息，所述全景信息和相机位姿信息至少包括三组，分别拍摄于风机叶片的不同位置，且每个位置均包括风机的整个叶片； S2：风机关键点坐标求解：根据步骤S1获取的多组全景信息和相机位姿信息求解获得风机关键点的坐标，所述风机的关键点为风机叶片的叶尖点；经过关键点的直线Li在空间中所对应的直线方程为： 其中，t为参数，xi为直线Li三维方向向量的x值，Xi为相机获取图像时，相机坐标的X值，yi为直线Li三维方向向量的y值，Yi为相机获取图像时，相机坐标的Y值，zi为直线Li三维方向向量的z值，Zi为相机获取图像时，相机坐标的Z值； 多个空间直线的交点即为关键点的空间位置； S3：路径规划：根据步骤S2求解获得的风机关键点坐标，完成面向风机叶片的无人机巡检起止点和方向的路径规划；所述路径规划的要求为确保风机叶片最大的局部图像在相机视野中所占面积介于50％-75％； S4：轨迹实施：根据步骤S3获得的路径，使用强化学习的方法进行视觉伺服，使无人机贴近叶片，贴合叶片曲面飞行并拍照。

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