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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种具有2T与1T1R两模式的变胞并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310700974.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有2T与1T1R两模式的变胞并联机构是由李永泉;蔡俊;刘昊天;顾清;鲁震业;师浩然设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有2T与1T1R两模式的变胞并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有2T与1T1R两模式的变胞并联机构，包括定平台和动平台，所述定平台和所述动平台之间设置有第一支链、第二支链和第三支链，第二支链和第三支链以第一支链对称布置；该并联机构三条支链共包含四个驱动副，四个驱动副驱动动平台相对于定平台实现两平移、一平移一转动的两种工作模式的运动和相互切换，以适应不同工作环境而变化工作模式，和相对应的工作空间。本发明中支链对称分布，加入闭环机构后承载能力强，计算和控制简单，两种运动模式完全独立互不干扰，可应用于货物的搬运与分拣、大型零部件精密机床、飞行模拟器、康复医疗机器人、航天机械臂、装箱生产线的作业、机器人喷涂、搅拌摩擦焊、3D打印、机械加工制造等领域等。

本发明授权一种具有2T与1T1R两模式的变胞并联机构在权利要求书中公布了：1.一种具有2T与1T1R两模式的变胞并联机构，其特征在于：所述并联机构包括动平台、第一支链、第二支链、第三支链和定平台；所述第一支链、第二支链和第三支链连接在动平台和定平台之间；所述第二支链和第三支链以第一支链对称布置； 所述第一支链由动平台至定平台包含五个转动副和两个虎克铰，其中两个转动副和两个虎克铰组成平行四边形构型，该平行四边形构型中的两个转动副分别与定平台对应移动副连接； 所述第二支链由动平台至定平台依次包含两个转动副和一个第二支链C副； 所述第三支链由动平台至定平台依次包含一个球副、一个移动副和一个转动副； 所述定平台为矩形结构，其上与第一支链底部两个转动副对应的位置设有两条并行的移动滑轨，与第二支链和第三支链对应的位置设有固定铰支座；所述动平台为等腰三角形结构，对称的两底角位置分别安装有与第三支链对应的球副铰支座和与第二支链对应的转动副铰支座，顶角位置安装有与第一支链对应的转动铰支座；所述转动副铰支座的转动轴线与动平台平行；所述转动铰支座的转动轴线与动平台垂直； 所述第一支链包括第一滑动铰支座、第二滑动铰支座、第一支链连杆I、第一支链连杆II、第一支链连杆III、第一支链连杆IV、第一支链连杆V、第一支链转动副I、第一支链转动副II、第一支链转动副III、第一支链转动副IV、第一支链转动副V、第一虎克铰和第二虎克铰；所述第一支链连杆I顶端通过第一支链转动副I和动平台上对应的转动铰支座连接；所述第一支链连杆II顶端通过第一支链转动副II与第一支链连杆I末端连接；所述第一支链连杆II末端通过第一支链转动副III与第一支链连杆III上端中部连接；所述第一支链连杆III左右两端分别通过第一虎克铰和第二虎克铰与第一支链连杆IV、第一支链连杆V连接，组成平行四边形构型；所述第一支链连杆IV末端通过第一支链转动副IV与第一滑动铰支座连接；所述第一支链连杆V末端通过第一支链转动副V与第二滑动铰支座连接；所述与第一滑动铰支座和与第二滑动铰支座分别与定平台上对应的移动滑轨连接； 所述第一支链转动副I轴线方向与第一支链转动副II、第一支链转动副III轴线方向垂直；所述第一支链连杆III、第一支链连杆IV和第一支链连杆V之间通过第一虎克铰和第二虎克铰组成闭环平行四边形构型；所述第一滑动铰支座和第二滑动铰支座通过与定平台上的滑轨移动副连接，实现转动轴线共线； 所述第二支链包括第二支链连杆I、第二支链连杆II、第二支链转动副I、第二支链转动副II和第二支链C副；所述第二支链连杆I顶端通过第二支链转动副I和动平台上对应的转动副铰支座连接；所述第二支链连杆I末端通过第二支链转动副II和第二支链连杆II顶端连接；所述第二支链连杆II末端通过第二支链C副和定平台上对应的固定铰支座连接； 所述第二支链中的两个转动副与第二支链C副的转动轴线平行； 所述第三支链包括第三支链连杆I、第三支链连杆II、第三支链转动副、第三支链球副和第三支链移动副；所述第三支链连杆I顶端通过第三支链球副和动平台上对应的球副铰支座连接；所述第三支链连杆I末端通过第三支链移动副和第三支链连杆II顶端连接；所述第三支链连杆II末端通过第三支链转动副和定平台上对应的固定铰支座连接； 所述第三支链移动副的运动方向与第三支链转动副的转动轴线垂直，并且通过第三支链球副的球心； 所述第二支链转动副II、第三支链移动副、第一支链移动副I和第一支链移动副II作为驱动副，即共包含四个驱动副，四个驱动副驱动动平台相对于定平台实现空间两平移工作模式与一平移一转动工作模式的运动与相互切换； 所述第一滑动铰支座和第二滑动铰支座通过定平台上的滑轨实现转动副轴线共线时，机构进入到一平移一转动的工作模式；当第一滑动铰支座和第二滑动铰支座分开，固定在两侧使得第一支链连杆IV、第一支链连杆V平行时，机构进入到两平移的工作模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。