杭州电子科技大学钱成获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于关联概率的遮挡环境下移动机械臂物体搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664537B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310693276.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于关联概率的遮挡环境下移动机械臂物体搜索方法是由钱成;张波涛;陈旷镒;鲁张哲;吴秋轩设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于关联概率的遮挡环境下移动机械臂物体搜索方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于关联概率的遮挡环境下移动机械臂物体搜索方法。本发明利用物体之间的关联关系和模仿人类的记忆机制，构建长航时的物体关联数据集。其次，运用目标算法对环境中的物体进行识别，并将物体可视面积作为已知的先验信息来推断物体之间的关联关系。通过将识别结果与数据集知识相结合，更新物体之间的关联关系。最后，根据操作基元库进行相应操作，以执行物体搜索任务，减小搜索所需的期望时间。本发明将仿人类记忆机制和物体间的关联关系结合，构建长航时物体关联数据集。通过实时传感器信息更新物体间的关联关系，同时模仿人类对物体的操作方式，实现对遮挡物的精确操作，提高移动机械臂在遮挡环境下物体搜索的效率。
本发明授权一种基于关联概率的遮挡环境下移动机械臂物体搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于关联概率的遮挡环境下移动机械臂目标搜索方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 步骤1、物体关联概率数据集的构建； 步骤2、遮挡环境下先验物体关联概率的构建； 步骤3、基于贝叶斯方法的物体关联概率推理； 步骤4、基于关联概率的遮挡环境下移动机械臂目标搜索 4-1构建后验物体关联概率集合Pposterior： Pposterior＝{Pposteriori,j|i＝o1,...,oN}1 其中Pposteriori,j表示遮挡物i和目标物体j的后验物体关联概率； 4-2构建移动机械臂操作基元库； 4-3构建遮挡环境下移动机械臂目标搜索概率图模型； 4-4遮挡环境下移动机械臂目标搜索： 根据步骤4-3遮挡环境下移动机械臂目标搜索概率图模型，结合步骤4-2移动机械臂操作基元库，移动机械臂根据遮挡环境下移动机械臂目标搜索概率图模型中后验物体关联概率由大到小依次对遮挡物进行操作，从而实现目标物体的搜索。
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