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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于开关锁止机构的无源异构上肢助力外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310679322.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于开关锁止机构的无源异构上肢助力外骨骼是由欧阳小平;刘明熙;包颖炜;孙茂文;李慧莱;蒋昊宜;凌振飞设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于开关锁止机构的无源异构上肢助力外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于开关锁止机构的无源异构上肢助力外骨骼，包括腰部组件、助力机构和手臂组件，腰部组件两侧分别通过球铰副连接助力机构，助力机构上端通过球铰副连接手臂组件，助力机构包括底座、导轨、气弹簧、锁止、导向座和压杆，底座的一端连接腰部组件，底座的另一端连接导轨，压杆的一端连接手臂组件，压杆的另一端连接导向座，底座的上端中心连接气弹簧，气弹簧的外壁套设锁止，锁止可与气弹簧相对旋转，助力机构可以在四种状态和过程之间循环切换，其状态分别是锁止状态、解锁过程、助力状态、上锁过程。本发明采用人机异构构型设计，结构简单，能够提高人机协同性；采用状态切换机构，实现了助力状态和自由状态的切换。

本发明授权一种基于开关锁止机构的无源异构上肢助力外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种基于开关锁止机构的无源异构上肢助力外骨骼，其特征在于：包括腰部组件1、助力机构2和手臂组件3，所述腰部组件1两侧分别通过球铰副连接助力机构2，所述助力机构2上端通过球铰副连接手臂组件3，所述助力机构2包括底座201、导轨203、气弹簧、锁止208、导向座210和压杆214，所述底座201的一端连接腰部组件1，底座201的另一端通过下光轴202连接导轨203，所述压杆214的一端连接手臂组件3，压杆214的另一端通过上光轴211连接导向座210，所述下光轴202穿过导向座210，所述底座201的上端中心连接气弹簧，所述气弹簧的外壁套设锁止208，所述锁止208可与气弹簧相对旋转，所述导轨203的内周壁周向设有导轨凸起2031，所述锁止208的上端设有周向均布的锁止槽2081，锁止208包括位于相邻两个锁止槽2081之间的第一锁止齿接触面2083和第二锁止齿尖2084，所述导轨凸起2031的下端抵住第一锁止齿接触面2083且第二锁止齿尖2084抵住导轨凸起2031的侧面时，压杆214可自由轴向移动，所述压杆214设有周向分布的与导轨凸起2031相对应的压杆槽2141，压杆214包括位于相邻两个锁止槽2081之间的第一压杆齿尖2142，所述第一压杆齿尖2142可抵住并带动第一锁止齿接触面2083向下以使第二锁止齿尖2084脱离导轨凸起2031，当导轨凸起2031伸入锁止槽2081时，锁止208抵住并带动压杆214轴向移动。

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