买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国科卫华(天津)智能科技有限公司申请的专利一种可重构式仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310606763.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种可重构式仿生机器人是由苏卫华设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重构式仿生机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可重构式仿生机器人，包括机身、可变形重构车轮和传动系统；所述机身两侧设置有若干可变形重构车轮，所述机身内部设置有若干传动系统，所述传动系统与所述可变形重构车轮轴连接，所述传动系统能够控制所述可变形重构车轮转动与变形；本发明所设计的仿生机器人结构紧凑、体积小，具有轮式与三弧腿式两种运动模式，可适应各种地形环境，并根据地形的特点可切换不同的运动模式，提升作业效率。机器人腹部预留其它载荷空间，可安装各种模块，根据任务需求灵活更换或添加机器人功能，使得机器人应用更为广泛。

本发明授权一种可重构式仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种可重构式仿生机器人，其特征在于，所述仿生机器人包括机身、可变形重构车轮和传动系统； 所述机身两侧设置有若干可变形重构车轮，所述机身内部设置有若干传动系统，所述传动系统与可变形重构车轮轴连接，所述传动系统能够控制所述可变形重构车轮转动与变形； 所述传动系统包括伺服电机（1）、齿轮箱端盖（2）、减速器装置、支撑底座（4）、第一键槽（5）、旋转体（6）、第一摩擦片（7）、双向离合器装置、第四摩擦片（14）、第一轴承（15）、连接盘（16）、转盘（17）、传动轴（18）、密封圈（19）、第二轴承（20）、外端盖（21）、承载式骨架（22）、轴筒套（23）、第二键槽（24）和固定板（25）； 所述减速器装置包括小齿轮（3）和大齿轮（26）； 所述双向离合器装置包括第二摩擦片（8）、轴承支撑架（9）、推力球轴承（10）、档环（11）、可移动挡板（12）和第三摩擦片（13）； 所述机身内安装有所述齿轮箱端盖（2），所述齿轮箱端盖（2）设置在所述伺服电机（1）输出轴一侧，所述齿轮箱端盖（2）内设置有所述减速器装置； 所述伺服电机（1）用于将电能转换为机械能； 所述伺服电机（1）输出轴通过花键与所述小齿轮（3）配合，小齿轮（3）两端通过第一轴承（15）支撑，所述小齿轮（3）与所述大齿轮（26）啮合，所述大齿轮（26）与所述传动轴（18）第一端固定连接，所述大齿轮（26）能够带动所述传动轴（18）旋转； 所述承载式骨架（22）设置在所述机身侧部，所述固定板（25）与所述承载式骨架（22）固定连接，所述支撑底座（4）与所述固定板（25）固定连接； 所述固定板（25）套在所述传动轴（18）上，所述固定板（25）靠近所述传动轴（18）第一端，所述传动轴（18）不能带动所述固定板（25）旋转； 所述旋转体（6）套在所述传动轴（18）上，所述旋转体（6）靠近所述固定板（25）第二端，所述传动轴（18）设置有所述第一键槽（5），所述第一键槽（5）靠近所述传动轴（18）第一端，所述传动轴（18）通过所述第一键槽（5）与所述旋转体（6）键连接，所述传动轴（18）能够带动所述旋转体（6）旋转，所述旋转体（6）第二端设置有凹槽，所述凹槽内安装有第一摩擦片（7）； 所述双向离合器装置套在所述传动轴（18）上，所述双向离合器装置靠近所述旋转体（6）第二端，所述双向离合器装置能够沿轴向直线运动； 所述轴承支撑架（9）靠近所述旋转体（6）第二端，所述轴承支撑架（9）第一端设置有凹槽，所述凹槽内安装有第二摩擦片（8），所述第一摩擦片（7）与所述第二摩擦片（8）相对配合； 所述轴承支撑架（9）第二端设置有凹槽，所述凹槽内安装有所述推力球轴承（10）； 所述档环（11）与直线运动电机连接，所述直线运动电机能够带动档环（11）沿轴向直线运动； 所述轴承支撑架（9）第二端内侧与所述可移动挡板（12）第一端内侧固定连接； 所述档环（11）配合设置在所述推力球轴承（10）和可移动挡板（12）之间； 所述轴筒套（23）套在所述传动轴（18）上，所述轴筒套（23）靠近所述传动轴（18）第二端； 所述可移动挡板（12）第二端套在所述轴筒套（23）上，所述可移动挡板（12）靠近所述轴筒套（23）第一端； 所述轴筒套（23）第一端设置有所述第二键槽（24），所述轴筒套（23）与所述可移动挡板（12）通过所述第二键槽（24）键连接； 所述可移动挡板（12）第二端还设置有凹槽，所述凹槽内安装有第三摩擦片（13）； 所述承载式骨架（22）靠近所述可移动挡板（12）一侧安装有第四摩擦片（14），所述第三摩擦片（13）与所述第四摩擦片（14）相对配合； 所述连接盘（16）和所述转盘（17）设置在所述可变形重构车轮侧部，所述连接盘（16）和所述转盘（17）能够旋转； 所述连接盘（16）套在所述传动轴（18）上，所述连接盘（16）靠近所述传动轴（18）第二端；所述轴筒套（23）第二端与所述连接盘（16）固定连接，所述传动轴（18）第二端与转盘（17）中心固定连接；所述轴筒套（23）能够带动所述连接盘（16）旋转，所述传动轴（18）能够带动所述转盘（17）旋转； 通过所述连接盘（16）和所述转盘（17）相对运动或同步运动，能够控制可变形重构车轮转动与变形； 所述传动轴（18）与所述转盘（17）通过螺栓固定连接，所述传动轴（18）与所述转盘（17）接触面为非圆整面。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国科卫华(天津)智能科技有限公司，其通讯地址为：300401 天津市北辰区双口镇西平道河北工业大学科技园8号楼604；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。