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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利基于视觉识别的采摘机械手及末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116724759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310559442.9，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权基于视觉识别的采摘机械手及末端执行器是由王旭;叶秉良;张坤;唐涛设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的采摘机械手及末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉识别的采摘机械手及末端执行器，包括采摘机械手本体，所述采摘机械手本体一侧固定连接有CCD工业相机，所述采摘机械手本体上端活动连接有两组采摘臂，所述采摘臂内活动连接有连接块，所述第一进料孔内活动连接有两组活动板，另一端与第二T型杆固定连接，所述采摘机械手本体两侧内均开设有排屑通孔，所述排屑通孔与粉碎腔相连通；通过CCD工业相机可对即将进行采摘的果实进行识别，由于过熟果实与正常熟果实表面的颜色不同，实现对果实的再次利用，当CCD工业相机识别到果实为正常熟果实时，此时被采摘下来的正常熟果实则会在若干组第二传动辊筒的传送下进入至另一组网兜内进行储存，实现对过熟果实和正常熟果实的分离。

本发明授权基于视觉识别的采摘机械手及末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的采摘机械手，包括采摘机械手本体1，其特征在于：所述采摘机械手本体1上端活动连接有两组采摘臂7，所述采摘臂7内活动连接有连接块29，所述连接块29内活动连接有若干组第一传动辊筒2，所述采摘机械手本体1内开设有空腔17，所述采摘机械手本体1上端内开设有第一进料孔6，所述第一进料孔6与空腔17相连通，所述第一进料孔6内活动连接有两组活动板25，所述采摘机械手本体1一侧固定连接有CCD工业相机8，所述空腔17内设有脱粒板21，所述CCD工业相机8采集果实图像信号进行处理并用于控制所述活动板25打开或关闭、以及所述脱粒板21的上下振动，所述脱粒板21上端内开设有若干组脱粒通孔22，所述脱粒板21下端四周均固定连接有第二T型杆9，所述第二T型杆9活动连接于连接管23内，所述连接管23远离脱粒板一端与空腔17固定连接，所述第二T型杆9外侧套接有第二弹簧10，所述第二弹簧10一端与连接管23内壁固定连接，另一端与第二T型杆9固定连接； 所述连接管23与U型连接管14相连通，所述U型连接管14下端固定连接有导油管36，所述导油管36远离U型连接管14一端伸入至储油腔24内，所述储油腔24开设于采摘机械手本体1内，所述储油腔24内活动连接有传动T型杆40，所述传动T型杆40远离储油腔24一端伸入至让位腔37内并固定连接有U型板39，所述传动T型杆40外侧套接有复位弹簧42，所述复位弹簧42一端与U型板39固定连接，另一端与让位腔37固定连接，所述让位腔37开设于采摘机械手本体1内； 所述U型板39内卡接有椭圆板38，所述椭圆板38内固定套接有连接轴19，所述连接轴19活动连接于采摘机械手本体1，所述连接轴19上端伸入至粉碎腔20内，所述粉碎腔20开设于空腔17下端内，所述粉碎腔20内设有若干组粉碎刀片18，所述粉碎刀片18与连接轴19固定连接，所述采摘机械手本体1两侧内均开设有排屑通孔35，所述排屑通孔35与粉碎腔20相连通。

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