广东省科学院智能制造研究所谷世超获国家专利权
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龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所申请的专利一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619355B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310455667.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法及系统是由谷世超;王锐锋;刘晓光;徐智浩;周雪峰;吴鸿敏设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法及系统，涉及石化储罐焊缝路径规划，所述方法包括：建立爬壁机器人的运动学建模；将待检测的储罐的三维焊缝条纹映射到二维平面上，创建焊缝二维平面地图；对二维平面地图上的交点进行分类和编号及焊缝的长度权值标定，同时划分检测区域；利用二维平面地图上交点的分类和编号、焊缝的长度权值和检测区域，建立二维平面地图的路径信息数学模型；在遍历全部焊缝以及路径最短两个约束条件下，求解该路径信息数学模型，获得最优路径。本发明能大幅度提高机器人全局最优路径的规划出最短路径效率。
本发明授权一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法，其特征在于，包括： 建立爬壁机器人的运动学建模； 将待检测的储罐的三维焊缝条纹映射到二维平面上，从而创建焊缝的二维平面地图； 对所述二维平面地图上的交点进行分类和编号及焊缝的长度权值标定，同时划分检测区域；其中，交点包括起始点、终点、环焊缝断点An、障碍点Bn、可通行点Cn、可通行点Cn、焊缝交叉点Dn、焊缝与路径交叉点En；焊缝的长度权值由焊缝长度确定； 利用所述二维平面地图上交点的分类和编号、焊缝的长度权值和检测区域，建立二维平面地图的路径信息数学模型； 在遍历全部焊缝以及路径最短两个约束条件下，求解所述路径信息数学模型，获得最优路径。
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