买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海人工智能创新中心申请的专利一种基于稀疏融合和密集融合的点云图像融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116468981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310368978.2，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于稀疏融合和密集融合的点云图像融合方法是由李弘扬;高渝路;司马崇昊;陈立;狄尚哲;刘偲;李阳;刘国玲设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于稀疏融合和密集融合的点云图像融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于稀疏融合和密集融合的点云图像融合方法。该方法包括：针对目标场景，获取图像和点云两种模态的数据；将图像和点云输入到经训练的融合模型，获得融合特征。其中所述融合模型包含第一分支、第二分支、稀疏融合模块和密集融合模块，第一分支用于提取图像特征并分别传递至稀疏融合模块和密集融合模块；第二分支用于提取点云的体素特征，进而基于稀疏融合模块的输出产生鸟瞰图特征；稀疏融合模块用于将所述图像特征融合到来自第二分支的有效体素；密集融合模块用于基于来自于第二分支的鸟瞰图以及来自第一分支的图像特征，生成融合的鸟瞰图特征作为所述融合特征。本发明通过设计简单而有效的互补结构提升了目标检测的精确性。

本发明授权一种基于稀疏融合和密集融合的点云图像融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于稀疏融合和密集融合的点云图像融合方法，包括以下步骤： 针对目标场景，获取图像和点云两种模态的数据； 将图像和点云输入到经训练的融合模型，获得融合特征； 其中，所述融合模型包含第一分支、第二分支、稀疏融合模块和密集融合模块，第一分支用于提取图像特征并分别传递至稀疏融合模块和密集融合模块；第二分支用于提取点云的体素特征，进而基于稀疏融合模块的输出产生鸟瞰图特征；稀疏融合模块用于将所述图像特征融合到来自第二分支的有效体素；密集融合模块用于基于来自于第二分支的鸟瞰图特征以及来自第一分支的图像特征，生成融合的鸟瞰图特征作为所述融合特征； 其中，所述稀疏融合模块包含体素到图像交叉关注模块、前馈层以及相加与归一化层，所述体素到图像交叉关注模块用于计算稀疏融合过程中体素特征和图像特征的权重，并且在所述稀疏融合模块中，非空体素查询与所述图像特征交互； 其中，所述稀疏融合模块所包含的体素到图像交叉关注模块用于计算来自第二分支的体素特征和来自第一分支的图像特征的权重； 其中，所述密集融合模块包括多个Transformer层，每个Transformer层包含时序交叉关注模块、雷达交叉关注模块、鸟瞰图到图像交叉关注模块； 其中，第二分支通过体素化将点云转换为稀疏体素特征，通过与所述稀疏融合模块交互，在体素空间进行稀疏融合，通过与所述密集融合模块交互，在鸟瞰图空间进行密集融合，进而生成所述融合的鸟瞰图特征； 其中，所述密集融合模块采用鸟瞰图查询来集成图像特征、点云特征和过去时序的鸟瞰图特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海人工智能创新中心，其通讯地址为：200232 上海市徐汇区云锦路701号37、38层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。