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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种四桨叶四旋翼式火星飞行器及折叠约束与展开解锁装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116443272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310308495.3，技术领域涉及：B64G1/14；该发明授权一种四桨叶四旋翼式火星飞行器及折叠约束与展开解锁装置是由全齐全;朱凯杰;唐德威;董雅超;邓宗全设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四桨叶四旋翼式火星飞行器及折叠约束与展开解锁装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种四桨叶四旋翼式火星飞行器及折叠约束与展开解锁装置。所述飞行器2折叠后被顶部约束装置1压紧在底部约束装置4内部，底部约束装置4安装在火星着陆器5上方，火星着陆器5上还部署着陆器机械臂3；所述顶部约束装置1和底部约束装置4在火箭发射阶段相互连接，构成一个立方体包络。以实现火星旋翼飞行器在火星表面的部署，进而开展火星旋翼飞行器的巡视探测任务。

本发明授权一种四桨叶四旋翼式火星飞行器及折叠约束与展开解锁装置在权利要求书中公布了：1.一种四桨叶式火星四旋翼飞行器，其特征在于，包括折叠约束装置，所述折叠约束装置包括顶部约束装置（1）和底部约束装置（4），所述飞行器（2）折叠后被顶部约束装置（1）压紧在底部约束装置（4）内部，底部约束装置（4）安装在火星着陆器（5）上方，火星着陆器（5）上还部署着陆器机械臂（3）；所述顶部约束装置（1）和底部约束装置（4）在火箭发射阶段相互连接，构成一个立方体包络； 所述飞行器（2）包括旋翼桨叶（2-1）、推进电机（2-2）、旋翼短支臂（2-3）、太阳能电池板（2-4）、旋翼长支臂（2-5）、支臂运动约束杆（2-6）、机身（2-7）、着陆腿（2-8）、机轮（2-9）、支臂锁定连杆A（2-10）和支臂锁定连杆B（2-11）； 所述飞行器（2）具备四组相同的旋翼桨叶（2-1）和推进电机（2-2），所述飞行器（2）同时具备两个旋翼短支臂（2-3）和两个旋翼长支臂（2-5），所述推进电机（2-2）通过旋翼短支臂（2-3）或旋翼长支臂（2-5）连接到支臂运动约束杆（2-6）；所述旋翼短支臂（2-3）和旋翼长支臂（2-5）相邻布置； 所述支臂运动约束杆（2-6）通过旋转铰链连接到机身（2-7），并通过铰链连接到支臂锁定连杆B（2-11），所述支臂锁定连杆B（2-11）通过旋转铰链连接到支臂锁定连杆A（2-10）；所述机身（2-7）的顶部连接太阳能电池板（2-4），所述机身（2-7）底部连接着陆腿（2-8），每个着陆腿（2-8）分别连接一个机轮（2-9）； 还包括解锁展开装置，所述旋翼短支臂（2-3）和旋翼长支臂（2-5）可绕铰链折叠至与机身（2-7）竖直轴线平行的位置； 当旋翼短支臂（2-3）和旋翼长支臂（2-5）展开至水平位置时，视为所述飞行器（2）展开完毕，此时，机身（2-7）、支臂运动约束杆（2-6）、支臂锁定连杆A（2-10）和支臂锁定连杆B（2-11）构成的四连杆机构处于死点位置，即支臂锁定连杆A（2-10）和支臂锁定连杆B（2-11）轴线重合而失去运动能力，这有助于旋翼短支臂（2-3）和旋翼长支臂（2-5）锁定在目标位置；所述机轮（2-9）可以使所述飞行器（2）在地面高精度低速移动。

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