买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种加速度连续的实时位置规划控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310306129.4，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种加速度连续的实时位置规划控制方法是由吴春;吴辰浩;沙为民;郑露华设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种加速度连续的实时位置规划控制方法在说明书摘要公布了：一种加速度连续的实时位置规划控制方法，包括步骤：获取电机任务，所述电机任务包括电机总驱动距离，并以电机系统控制周期划分出若干控制规划节点；在各所述控制规划节点判断电机状态，并基于电机状态确定用于指导电机控制加速度的加速度控制方案；其中，加速度控制方案以使得电机任务完成时的电机转速、电机加速度、驱动距离差值均为零作为规划目标确定；电机状态包括：第一状态，加速度为正的上升段和正的水平段；第二状态，加速度为正的下降段；第三状态，加速度为零的稳定段；第四状态，加速度为负的下降段和负的水平段；第五状态，加速度为负的上升段。本发明简化计算过程，实现了加速度连续的情况下可以实时调整目标位置的技术效果。

本发明授权一种加速度连续的实时位置规划控制方法在权利要求书中公布了：1.一种加速度连续的实时位置规划控制方法，其特征在于，包括步骤： S1、获取电机任务，所述电机任务包括电机总驱动距离，并以电机系统控制周期划分出若干控制规划节点； S2、在各所述控制规划节点判断电机状态，并基于电机状态确定用于指导电机控制加速度的加速度控制方案； 其中，所述加速度控制方案以使得电机任务完成时的电机转速、电机加速度、驱动距离差值均为零作为规划目标确定；所述电机状态包括：第一状态，加速度为正的上升段和正的水平段；第二状态，加速度为正的下降段；第三状态，加速度为零的稳定段；第四状态，加速度为负的下降段和负的水平段；第五状态，加速度为负的上升段； 所述步骤S2包括： S2.1、获取当前控制规划节点的电机转速、电机加速度、加速度斜率，并基于总驱动距离、当前控制规划节点的计算所需驱动的距离差值，判断电机转速达到最大转速所需的转速差值； S2.2、基于当前控制规划节点的电机转速、电机加速度、加速度斜率、电机所需驱动距离、达到最大转速所需的转速差值计算得到所述加速度控制方案； S2.3、获取最快情形中的电机转速增量和电机第一驱动距离增量，获取最快情形中的电机转速减量、电机第二驱动距离增量；所述电机第一驱动距离增量为最快情形中以使得加速度为0为规划目标设置所产生的距离增量，所述电机第二驱动距离增量为最快情形中以加速度为0的控制规划节点到完成任务所产生的距离增量； S2.4、基于步骤S2.3中所述的电机转速增量、电机第一驱动距离增量、电机第二驱动距离增量，更新各控制规划节点的规划位置以及各控制规划节点的规划位置处的电机状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。