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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技有限公司申请的专利一种兼容多型号待测工件的视觉检测方法、系统及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116045807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211716552.3，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种兼容多型号待测工件的视觉检测方法、系统及其应用是由郭寅;刘涛;万达;胡正凯设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种兼容多型号待测工件的视觉检测方法、系统及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开一种兼容多型号待测工件的视觉检测方法，获取基准数据和机器人测量轨迹：测量时，视觉定位传感器采集特征I，解算实测坐标；若待测工件为新型号：利用特征I理论坐标与实测坐标得出RT移动；从基准数据库中选取RT定位和RT基准，解算R实际；通过RT实际定位，将测点坐标转换到待测工件坐标系下；并新增一组基准数据；若待测工件为旧型号，查找该型号的基准坐标、基准转换矩阵和机器人测量轨迹；利用实测坐标与基准坐标解算位置偏移矩阵，修正机器人测量轨迹，利用基准转换矩阵对当前待测工件进行定位，将测点坐标转换到待测工件坐标系下；本发明方法既保证了定位精度，又提升了定位速度。相比于现有方法，大大缩减了检测时间。

本发明授权一种兼容多型号待测工件的视觉检测方法、系统及其应用在权利要求书中公布了：1.一种兼容多型号待测工件的视觉检测方法，所述待测工件放置在检测区域内，所述检测区域的周围固定设有末端安装视觉检测传感器的机器人和视觉定位传感器；所述视觉检测传感器用于采集待测工件图像；所述视觉定位传感器用于采集待测工件上的特征I；所述特征I为待测工件上固有的特征孔、特征球或特征点；特征I有多个； 其特征在于：预先进行以下过程获取基准数据和机器人测量轨迹： 从多型号待测工件中任选一个作为基准工件，将其放置在检测区域内，视觉定位传感器采集基准工件上的特征I，解算各特征I在视觉定位传感器坐标系下的坐标，记为基准坐标；利用标准仪器标定得出的机器人基坐标系与基准工件坐标系之间的转换矩阵，记为基准转换矩阵；结合已标定的机器人基坐标系与视觉定位传感器之间的关系，得出视觉定位传感器坐标系与基准工件坐标系之间的转换矩阵，记为定位矩阵； 将基准工件的型号、基准坐标、基准转换矩阵和定位矩阵存入基准数据库，作为一组基准数据； 基于视觉检测传感器的检测需求，确定各型号的待测工件检测时的机器人轨迹，获取在各采图位置视觉检测传感器坐标系与机器人基坐标系之间的转换关系，将其与待测工件型号、机器人轨迹进行关联存储； 测量时，利用以下步骤对待测工件进行视觉检测： 获取当前待测工件的型号；待测工件放置在检测区域内，利用视觉定位传感器采集待测工件上的特征I，解算各个特征I在视觉定位传感器坐标系下的坐标，记为实测坐标； 判断当前待测工件与前一个待测工件是否为同一型号；若否，利用方式A处理，若是，利用方式B处理： 方式A： 记当前待测工件上的特征I在工件理论数模坐标系中的坐标为理论坐标；利用理论坐标与实测坐标，得出待测工件理论数模坐标系与视觉定位传感器坐标系之间的转换矩阵，记为RT移动；从基准数据库中选取任意型号的待测工件所对应的定位矩阵和基准转换矩阵，分别记为RT定位和RT基准、利用以下公式得出当前待测工件坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵R实际=RT移动×RT定位-1×RT基准； 根据当前待测工件的型号调取对应的机器人轨迹；沿机器人轨迹，视觉检测传感器在预设图像采集位置对待测工件进行图像采集，通过RT实际对当前待测工件进行定位，将采集到的待测工件图像中的测点坐标转换到当前待测工件坐标系下； 与此同时，记当前实测坐标为基准坐标；记RT移动、RT实际分别为当前待测工件的定位矩阵、基准转换矩阵； 将当前待测工件的型号及其对应的基准坐标、定位矩阵、基准转换矩阵和示教好的机器人测量轨迹新增为一组基准数据，存入基准数据库； 方式B： 基于当前待测工件的型号，在基准数据库中查找该型号所对应的基准坐标、基准转换矩阵和机器人测量轨迹； 利用实测坐标与基准坐标解算待测工件的位置偏移矩阵，将其发送到机器人控制器，修正机器人测量轨迹，视觉检测传感器利用修正后的机器人测量轨迹采集待测工件图像； 利用查找到的基准转换矩阵对当前待测工件进行定位，将待测工件图像中的测点坐标转换到当前待测工件坐标系下。

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