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龙图腾网获悉长安大学申请的专利车路协同信号感知和衰减模拟方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211693608.8，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权车路协同信号感知和衰减模拟方法、系统、设备及介质是由柳有权;焦立男;李晓洁;马峻岩;赵祥模设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车路协同信号感知和衰减模拟方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车路协同信号感知和衰减模拟方法、系统、设备及介质，该方法包括：构建实时虚拟交通仿真平台；基于物理引擎在实时虚拟交通仿真平台中构建车载单元和路侧单元；确定车载单元的感受野、包围体，路侧单元的感受野、包围体，得到第一感受野、第一包围体、第二感受野和第二包围体；根据第一感受野、第一包围体、第二感受野和第二包围体，基于层次包围体的碰撞检测方法，判断两个通信单元之间是否建立通信连接；若两个通信单元之间建立通信连接，则通过设定射线对两个通信单元之间传输的通信信号的衰减进行模拟。本发明能提高车路协同仿真的效率和场景运行的实时性。

本发明授权车路协同信号感知和衰减模拟方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.车路协同信号感知和衰减模拟方法，其特征在于，包括： 构建实时虚拟交通仿真平台； 基于物理引擎在所述实时虚拟交通仿真平台中构建车载单元和路侧单元；所述车载单元位于所述实时虚拟交通仿真平台中车辆的中心，所述路侧单元位于所述实时虚拟交通仿真平台中道路边的设定位置； 确定第一感受野、第一包围体、第二感受野和第二包围体；所述第一感受野为所述车载单元的感受野；所述第一包围体为所述车载单元的包围体；所述第二感受野为所述路侧单元的感受野；所述第二包围体为所述路侧单元的包围体；所述感受野表示内部传感器的感知范围； 根据所述第一感受野、所述第一包围体、所述第二感受野和所述第二包围体，基于层次包围体的碰撞检测方法，判断两个通信单元之间是否建立通信连接，具体包括：计算两个所述通信单元的中心距离；根据所述中心距离和两个所述通信单元的感受野的半径，判断两个所述通信单元之间是否建立通信连接；两个所述通信单元，包括：一个所述车载单元和一个所述路侧单元，或者，两个所述通信单元，包括：两个所述车载单元；若两个所述通信单元，包括：一个所述车载单元和一个所述路侧单元，则所述中心距离为所述第一包围体的球心与所述第二包围体的球心之间的距离；若两个所述通信单元，包括：两个所述车载单元，则所述中心距离为两个所述第一包围体的球心之间的距离； 若两个所述通信单元之间建立通信连接，则通过设定射线对两个所述通信单元之间传输的通信信号的衰减进行模拟，具体包括：确定作为信号发射源的通信单元在所述设定射线上的最近相交点；确定作为信号接收者的通信单元在所述设定射线上的最近相交点；计算两个最近相交点之间的距离，得到交点距离；根据所述中心距离、所述交点距离和两个所述通信单元的感受野的半径，计算两个所述通信单元之间传输的通信信号的丢包概率；所述丢包概率用于表示所述通信信号的衰减情况；所述设定射线为两个所述通信单元中，作为信号发射源的通信单元向作为信号接收者的通信单元发射的一条射线；所述最近相交点为所述设定射线与两个所述通信单元中之间的障碍物的交点。

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