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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种多无人机系统事件触发安全控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116017467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211590790.4，技术领域涉及：H04W12/37；该发明授权一种多无人机系统事件触发安全控制方法及系统是由李鸿一;朱潘明;马慧;周琪;鲁仁全设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机系统事件触发安全控制方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种多无人机系统事件触发安全控制方法及系统，涉及自动控制技术领域，包括获取多无人机通信网络的拓扑结构，建立无人机领导者和跟随者的动力学方程；根据通信网络的拓扑结构，每个无人机设置邻居的估计器的动态方程，定义触发间隔采样误差并设计分布式事件触发通信策略以及时间触发的间隔；根据设计的估计器和分布式事件触发通信策略，设计基于网络拓扑关系的一致性控制协议；根据设计的分布式事件触发通信策略，设计估计器和控制器的切换策略，并以最后一次成功通信获得的信息作为估计器状态的初值，并进行仿真验证；本公开克服了多无人机系统在攻击期间无法获得邻居控制输入信息的问题，同时节省计算资源。

本发明授权一种多无人机系统事件触发安全控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人机系统事件触发安全控制方法，其特征在于，包括： 获取多无人机通信网络的拓扑结构，建立无人机领导者和跟随者的动力学方程；所述领导者的动力学模型为无控制输入； 根据通信网络的拓扑结构，每个无人机设置邻居的估计器的动态方程，定义触发间隔采样误差并设计分布式事件触发通信策略以及时间触发的间隔，具体为：建立第i个无人机的估计器的动力学方程： 其中分别是领导者、第i个无人机、第i个无人机的邻居的状态估计值，只有领导者的邻居需要对领导者的状态进行估计；A为系统矩阵； 定义采样误差为： 其中，x0∈Rn表示领导者的状态，xi∈Rn表示第i个无人机的状态；是第i个无人机的触发时刻，在正常通信时间区间，触发时刻由事件触发函数决定，具体为：当fit0时则更新状态值，而且这一时刻就是触发时刻其中，eit为采样误差；N为跟随者的数量；如果无人机i是领导者无人机的邻居，则ai0＝1，否则，ai0＝0； 根据设计的估计器和分布式事件触发通信策略，设计基于网络拓扑关系的一致性控制协议；根据设计的分布式事件触发通信策略，设计估计器和控制器的切换策略，并以最后一次成功通信获得的信息作为估计器状态的初值，并进行仿真验证；根据触发协议的检测，将系统分为两种模态：可以正常通信的情况和受到攻击无法通信的情况；两种情况下使用的控制协议不同，在正常通信的区间控制器使用实际获取得到的状态值；当攻击出现时，切换到使用估计的状态值，估计器也只在攻击发生后才开始启动，并且使用最后一次成功通信获得的信息作为估计器状态的初值。

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