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龙图腾网获悉广州城市理工学院申请的专利一种物料转运储存多功能设备的工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211564392.5，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种物料转运储存多功能设备的工作方法是由容爱琼;何庭辉;李肃;何颖祺;曾建勋设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物料转运储存多功能设备的工作方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种物料转运储存多功能设备的工作方法，包括以下步骤：车体通过视觉识别模块物料所在位置和高度，通过移动机构移动至物料的一侧；驱动一级升降机构，使得升降架通过一级滑车沿支撑杆上下移动，使得夹紧装置位于物料的一侧；夹紧装置对物料进行夹取；通过二级升降机构驱动储存机构进行升降，对储存机构内的物料进行升降，当储存机构下降时，物料收纳在升降架内；本发明能够夹持yaw轴偏移的箱型物料，使得物料不易掉落或损坏。

本发明授权一种物料转运储存多功能设备的工作方法在权利要求书中公布了：1.一种物料转运储存多功能设备的工作方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、车体通过视觉识别模块物料所在位置和高度，通过移动机构移动至物料的一侧； S2、驱动一级升降机构，使得升降架通过一级滑车沿支撑杆上下移动，使得夹紧装置位于物料的一侧； S3、夹紧装置对物料进行夹取； S31、当夹紧装置对物料进行夹取时，通过水平滑动机构驱动夹持机械手滑动靠近物料； S32、通过驱动夹持气缸，带动两个夹持手指在夹持导杆滑动，从而能够针对不同的物料调整两个夹持手指之间的距离来进行夹持； S32、当物料进入夹持机械手的夹持范围时，通过夹持气缸驱动两夹持手指相互靠近，从而两个夹持手指上的摩擦轮夹持住物料；若物料此时处于在yaw轴上处于偏移的状态，在夹持气缸的夹紧作用下，手指转动件上的转动导向轴在两弧形限位槽内滑动，撑开拉簧，进而将两个夹持手指支撑开，使得yaw轴上偏移的物料也能进行夹持； S34、两夹持手指上的摩擦轮与物料的表面抵接，通过摩擦轮电机驱动摩擦轮转动，从而带动物料向靠近夹持导杆的方向移动；若此时物料处于在yaw轴上偏移的状态，卷入过程中，物料会推动手指转动件相对手指支架沿弧形槽向外转动，此时转动导向轴在两弧形限位槽内滑动，从而撑开拉簧，进而摩擦轮可夹取在yaw轴上偏移的物料，防止卡住物料的边缘； S4、通过二级升降机构驱动储存机构进行升降，对储存机构内的物料进行升降，当储存机构下降时，物料收纳在升降架内； 夹紧装置包括夹紧机架、用于驱动夹持机械手移动的水平滑动机构、视觉识别模块和夹持机械手；水平滑动机构安装夹紧机架与夹持机械手之间，夹紧机械手与水平滑动机构连接，夹紧机械手通过水平滑动机构设置在夹紧机架上方；一级升降机构包括升降电机、下齿轮、上齿轮、升降固定件和链条；升降电机安装在底盘上；上齿轮设置在水平支杆上，下齿轮设置在上齿轮的正下方，且下齿轮与升降电机的输出端传动连接；上齿轮与下齿轮之间通过链条传动连接，升降固定件的一端固定连接在链条的一链节上，升降固定件的另一端与升降架固定连接；二级升降机构包括二级滑车、无杆气缸、滑动设置在无杆气缸上的升降滑块、竖直设置在升降架上的升降导杆和升降滑动机构，无杆气缸固定安装在升降架上；升降滑块滑动设置在无杆气缸上，升降滑块的一端与储存机架固定连接；二级滑车固定安装在储存机架上，且二级滑车滑动设置在升降导杆上；通过无杆气缸驱动升降滑块滑动，从而带动储存机构沿升降导杆上下移动；升降架包括两个相对设置的第一升降侧架、第二升降侧架、第三升降侧架和升降固定座；第二升降侧架与第三升降侧架相对设置，第二升降侧架的两端分别与两个第一升降侧架的一端固定连接；第三升降侧架的两端分别与两个第一升降侧架相对第二升降侧架的另一端固定连接；升降导杆竖直固定安装在第一升降侧架的一侧，升降滑槽安装在第一升降侧架的外侧；升降固定座设置在第一升降侧架的底部，升降固定座与升降固定件固定连接；通过驱动升降电机，升降固定件和升降固定座配合带动升降架升降；水平滑动机构包括滑动气缸、滑动滑轨、滑动滑块、滑轮和滑动底板；滑动气缸一端固定安装在夹紧机架上，滑动滑轨设置在夹紧机架上，滑轮转动该设置在夹紧机架上，且位于滑动滑轨靠近夹持机械手的一端；滑动滑块设置在滑动底板的底面，滑动滑块上设有对应滑动滑轨设置的滑槽，滑动滑块滑动设置在滑动滑轨上；滑动底板的底面分别与滑轮抵接；通过驱动滑动气缸伸缩，滑动底板在滑动滑轨与滑动滑块的配合以及滑轮的作用下滑动。

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