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龙图腾网获悉清华大学申请的专利雾干扰下的多传感器融合定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115773760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211508747.9，技术领域涉及：G01C21/26；该发明授权雾干扰下的多传感器融合定位方法和装置是由罗禹贡;曹礼鹏;贺岩松;陈健;王永胜;王博;胡耘浩;赵超设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本雾干扰下的多传感器融合定位方法和装置在说明书摘要公布了：本公开提供的雾干扰下的多传感器融合定位方法和装置，将场景清晰激光点云与场景可见度联合输入至雾点云生成模型，得到当前场景的雾点云；利用该雾点云对场景当前的可见度进行识别，判断LiDAR里程计是否被雾干扰；针对LiDAR里程计被雾干扰情况，首先利用序贯滤波计算LiDAR里程计量测向量中每一个状态的预测一步残差与该残差的标准差；然后根据预测一步残差相对于标准差的失配情况，运用3σ准则，将这些状态分为无失配、轻度失配与重度失配；最后使用EKF融合无失配状态，使用AEKF融合轻度失配状态，隔离重度失配状态。本公开解决了雾干扰条件下基于LiDAR的多传感器融合定位发散的预期功能安全问题。

本发明授权雾干扰下的多传感器融合定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种雾干扰下的多传感器融合定位方法，其特征在于，包括： 构建雾点云生成模型，用于根据LiDAR传感器获取的自动驾驶汽车所在场景的清晰激光点云及该场景的可见度通过数值模拟方法生成同时考虑雾衰退与噪声的自动驾驶汽车所在场景的雾点云； 利用雾点云生成模型生成同时考虑雾衰退与噪声的当前场景的雾点云，获取当前时刻基准传感器的一步预测状态向量及其均方误差阵、LiDAR里程计的量测向量及其均方误差阵，所述基准传感器为搭载于自动驾驶汽车上且不受雾干扰的传感器； 利用消光系数反演公式计算当前场景的雾点云中各激光点识别出的消光系数，并以此为依据利用可见度反演公式计算雾点云中各激光点识别出的可见度，将探测距离大于设定的探测距离阈值的激光点识别出的可见度筛选出，并求其均值，作为识别出的当前场景的可见度； 将识别出的当前场景的可见度与设定的可见度阈值进行比较，若识别出的当前场景的可见度小于或者等于可见度阈值，则判定LiDAR里程计的量测向量被雾干扰，使用基于3σ准则的方差失配程度分级自适应卡尔曼滤波将LiDAR里程计的量测向量与基准传感器的一步预测状态向量融合，作为融合定位结果；若识别出的当前场景的可见度大于可见度阈值，则判定LiDAR里程计的量测向量正常，使用扩展卡尔曼滤波将LiDAR里程计的量测向量与基准传感器的一步预测状态向量融合，作为融合定位结果。

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