买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种点云地图动态物体滤除方法、装置、介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115717897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211466154.0，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种点云地图动态物体滤除方法、装置、介质及机器人是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云地图动态物体滤除方法、装置、介质及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种点云地图动态物体滤除方法，S1，获取机器人构建的3D点云地图M；S2，以当前时刻t的机器人位姿Tt为中心，在点云地图M中，以第一半径同时高度落在第一高度范围圈出一个局部地图；S3，对所述局部地图进行立方体栅格化，并计算每个栅格里点云z向的高度差以获得局部地图的z向高度差；S4，获取t时刻对应的周边激光扫描帧，由对应时刻机器人的位姿转换到点云地图下，对分别进行立方体栅格化，并分别计算每个栅格里点云z向的高度差以获得周边激光扫描帧的z向高度差；S5，根据局部地图的栅格点云高度差与周边激光扫描帧的栅格点云高度差进行动态物体的滤除。

本发明授权一种点云地图动态物体滤除方法、装置、介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种点云地图动态物体滤除方法，其包括如下步骤： S1，获取机器人构建的3D点云地图M； S2，以当前时刻t的机器人位姿Tt为中心，在点云地图M中，以第一半径同时高度落在第一高度范围圈出一个局部地图sub_map； S3，对所述局部地图sub_map进行立方体栅格化，并计算每个栅格里点云z向的高度差以获得局部地图的z向高度差h； S4，获取t时刻对应的周边激光扫描帧pt∈[t-a,t+a]，由对应时刻机器人的位姿Tt∈[t-a,t+a]转换到点云地图下，记为对分别进行立方体栅格化，并分别计算每个栅格里点云z向的高度差以获得周边激光扫描帧pt∈[t-a,t+a]的z向高度差[h1,h2,h3,…,h2a]； S5，根据局部地图sub_map的栅格点云高度差与周边激光扫描帧pt∈[t-a,t+a]的栅格点云高度差进行动态物体的滤除；具体为：局部地图sub_map中第i个栅格内点云的高度差为h，中对应的第i个栅格内点云的高度差分别为[h1,h2,h3,…,h2a]，如果[h1,h2,h3,…,h2a]中存在任意4个及4个以上的hj小于高度差h，则认为sub_map中第i个栅格内包含动态物体，并滤除所述动态物体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州高新兴机器人有限公司，其通讯地址为：510530 广东省广州市黄埔区科学城开创大道2819号A608房（仅限办公）；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。