浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司陈俊杰获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司申请的专利一种车辆控制方法、控制装置及摄像头装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115303288B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210980575.9，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种车辆控制方法、控制装置及摄像头装置是由陈俊杰;王野设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆控制方法、控制装置及摄像头装置在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车辆控制方法、控制装置及摄像头装置，车辆控制方法可以包括：控制端获取车辆上摄像头装置输入的车道中心线方程，车道中心线方程为摄像头装置对车辆前方车道线的检测后拟合计算得到当前时刻之后的未来一定时域内的车道中心线方程；控制端根据车道中心线方程规划车辆期望跟踪轨迹，判断摄像头感知的道路几何结构是否发生变化；在判定摄像头装置感知的道路几何结构发生变化时，对摄像头装置检测的车辆前方车道线进行二次拟合，以重新线性拟合得到二次优化的车道中心线方程。本公开实施例公开的车辆控制方法、控制装置及摄像头装置，可对感知层信息进行二次优化，提高感知层信息的有效性和稳定性。
本发明授权一种车辆控制方法、控制装置及摄像头装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 控制端获取车辆上摄像头装置输入的车道中心线方程，所述车道中心线方程为所述摄像头装置对车辆前方车道线的检测后拟合计算得到当前时刻之后的未来一定时域内的车道中心线方程； 所述控制端根据所述车道中心线方程规划车辆期望跟踪轨迹，判断所述摄像头感知的道路几何结构是否发生变化； 在判定所述摄像头装置感知的道路几何结构发生变化时，对所述摄像头装置检测的车辆前方车道线进行二次拟合，以重新线性拟合得到二次优化的车道中心线方程； 其中，所述重新线性拟合得到二次优化的车道中心线方程，包括: 获取所述摄像头装置检测到的道路前方一定距离内的两侧车道线的所有离散目标位置点信息，作为第一离散目标位置点信息； 获取所述摄像头装置检测到的历史时域的两侧车道线的所有离散目标位置点，作为第二离散目标位置点信息； 将所述第一离散目标位置点信息和所述第二离散目标位置点信息揉合在一起后，重新线性拟合得到二次优化的车道线方程。
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