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龙图腾网获悉宽瑞智能科技(苏州)有限公司申请的专利骨科手术机器人及其骨锯锯面校验方法和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115317068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210973991.6，技术领域涉及：A61B17/16；该发明授权骨科手术机器人及其骨锯锯面校验方法和存储介质是由吴琼;丛伟建;张巍;王一闻设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本骨科手术机器人及其骨锯锯面校验方法和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种骨科手术机器人及其骨锯锯面校验方法和存储介质，其中，所述方法包括以下步骤：S1：提供跟踪仪和跟踪支架，述跟踪仪与所述跟踪支架配合，以获得被动二连杆的拉伸长度x；S2：采集数据，包括多轴机械臂的末端的旋转角度θ、被动二连杆的拉伸长度x和骨锯锯面离开原始位置的距离d；S3：对所采集的数据进行处理，拟合得到关系函数dx,θ；S4：在手术过程中，通过实时获得的θ和x根据所述关系函数dx,θ计算骨锯锯面离开原始位置的距离d，从而实现骨锯锯面的校验。采用本发明方法，能够在术中实时校正被动二连杆拉伸后的位移偏差引起的骨锯锯面的误差，降低手术事故发生，提高手术成功率。

本发明授权骨科手术机器人及其骨锯锯面校验方法和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种骨科手术机器人，其特征在于，所述骨科手术机器人包括工作站、多轴机械臂、被动二连杆、骨锯、跟踪仪和跟踪支架，所述被动二连杆的第一端固定于所述多轴机械臂的末端，并且所述骨锯固定安装于所述被动二连杆的第二端，所述跟踪支架固定安装于所述骨锯或所述被动二连杆的第二端，所述工作站与所述多轴机械臂、骨锯和跟踪仪电连接并包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下骨锯锯面校验步骤： S1：所述跟踪仪与所述跟踪支架配合，以获得所述被动二连杆的拉伸长度x； S2：采集数据，包括所述多轴机械臂的末端的旋转角度θ、所述被动二连杆的拉伸长度x和所述骨锯锯面离开原始位置的距离d； S3：对所采集的数据进行处理，拟合得到所述骨锯锯面离开原始位置的距离d与所述多轴机械臂的末端的旋转角度θ和所述被动二连杆的拉伸长度x之间的关系函数dx,θ； S4：在手术过程中，通过实时获得的所述多轴机械臂的末端的旋转角度θ和所述被动二连杆的拉伸长度x，根据所述关系函数dx,θ计算所述骨锯锯面离开原始位置的距离d，从而实现所述骨锯锯面的校验。

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