北京百度网讯科技有限公司杨鹏斌获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利车辆位置姿态数据的确定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115307642B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210933228.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权车辆位置姿态数据的确定方法、装置及电子设备是由杨鹏斌;宋明亮;张建旭;倪菲设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆位置姿态数据的确定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了车辆位置姿态数据的确定方法、装置及电子设备，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、车联网、智能座舱、计算机视觉等人工智能领域。具体实现方案为：获取第一时刻车辆的第一位置姿态数据、车辆第二时刻相对第一时刻的第一相对状态的第一预测值、及第一相对状态对应的误差变量的第一误差值；其中，第一时刻早于第二时刻；根据第一误差值和第一预测值，确定第一相对状态的第一估计值；根据第一位置姿态数据和第一估计值，确定第二时刻车辆的第二位置姿态数据。该方法通过基于不同时刻之间相对状态的误差变量的误差值，确定车辆第二时刻的位置姿态数据，从而不受地图投影误差的影响，提高了位置姿态数据的准确性。
本发明授权车辆位置姿态数据的确定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆位置姿态数据的确定方法，包括： 获取第一时刻车辆的第一位置姿态数据、所述车辆第二时刻相对所述第一时刻的第一相对状态的第一预测值、及所述第一相对状态对应的误差变量的第一误差值；其中，所述第一时刻早于所述第二时刻，所述第一预测值是基于第一时刻相对第三时刻的相对状态的预测值和惯性测量单元的测量值得到的，所述第三时刻早于所述第一时刻，所述第一误差值是对车速观测采集滤波器或对车道线观测采集滤波器进行更新得到的； 根据所述第一误差值和所述第一预测值，确定所述第一相对状态的第一估计值； 根据所述第一位置姿态数据和所述第一估计值，确定所述第二时刻所述车辆的第二位置姿态数据。
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