九识(苏州)智能科技有限公司孙晓峰获国家专利权
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龙图腾网获悉九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利激光雷达与组合惯导的标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115218926B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210878050.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权激光雷达与组合惯导的标定方法和装置是由孙晓峰设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本激光雷达与组合惯导的标定方法和装置在说明书摘要公布了：一种激光雷达与组合惯导的标定方法和装置，该方法包括：从无人车或者与所述无人车链接的云端获取历史数据，所述无人车包括所述激光雷达和所述组合惯导；从所述历史数据中提取满足标定要求的数据片段；基于所提取的数据片段和所述历史数据进行标定参数解算，并将解算出的标定参数发布到所述无人车，以实现标定参数的自动更新。该激光雷达与组合惯导的标定方法和装置自动地从无人车的历史数据提取出满足标定要求的数据片段用于后续标定和更新，无需专门采集标定数据，不仅提升了历史数据的利用价值，实现了标定参数的自动更新，更提升了激光雷达与组合惯导的标定效率，降低了车辆标定与运维成本。
本发明授权激光雷达与组合惯导的标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与组合惯导的标定方法，其特征在于，所述方法包括： 从无人车或者与所述无人车链接的云端获取历史数据，所述无人车包括所述激光雷达和所述组合惯导； 从所述历史数据中提取满足标定要求的数据片段； 基于所提取的数据片段和所述历史数据进行标定参数解算，并将解算出的标定参数发布到所述无人车，以实现标定参数的自动更新； 其中，所述历史数据包括最近一次时间周期内记录的组合惯导位姿数据和激光雷达点云数据以及最近一次的历史标定参数文件； 所述从所述历史数据中提取满足标定要求的数据片段，包括：从所述组合惯导位姿数据中提取满足标定要求的数据片段； 所述基于所提取的数据片段和所述历史数据进行标定参数解算，包括：从所述激光雷达点云数据中抽取与所述数据片段的时间戳相对应的局部点云数据，基于所述局部点云数据和所述数据片段，以所述历史标定参数文件中的历史标定参数为初值，解算出新的标定参数。
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