腾讯科技(深圳)有限公司姜鑫洋获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利四足机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985111B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210877945.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权四足机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质是由姜鑫洋;郑宇;迟万超;王帅;张晟浩;王海涛设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本四足机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种四足机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，属于机器人控制领域。所述方法包括：获取所述四足机器人所处环境的地形信息，所述地形信息包括若干个候选落脚点；在所述若干个候选落脚点中确定若干个期望落脚点，所述期望落脚点是支撑所述四足机器人在所述环境中运动的落脚点；控制所述若干个关节中的至少一个关节的力矩，以使得所述四足机器人在所述若干个期望落脚点上进行随机落脚运动，所述随机落脚运动中的所述期望落脚点具有随机性或无规律性。本申请能够使得四足机器人能够在复杂环境下稳定的实现随机落脚运动，提升了四足机器人在复杂环境下运动时的稳定性以及展示效果。
本发明授权四足机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人的控制方法，其特征在于，所述四足机器人包括基座部、设置在所述基座部上的四个足部以及所述四个足部对应的若干个关节，所述方法包括： 获取所述四足机器人所处环境的地形信息，所述地形信息包括若干个候选落脚点； 在所述若干个候选落脚点中确定若干个期望落脚点，所述期望落脚点是支撑所述四足机器人在所述环境中运动的落脚点； 控制所述若干个关节中的至少一个关节的力矩，以使得所述四足机器人在所述若干个期望落脚点上进行随机落脚运动，所述随机落脚运动是指在指向性运动的基础上添加随机性动作得到随机的，或无规律的，或无规则的运动方式，所述随机落脚运动中的所述期望落脚点具有随机性或无规律性。
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