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龙图腾网获悉湖南联智科技股份有限公司;湖南联智智能科技有限公司申请的专利一种固态激光雷达点云拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115201850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210826820.0，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种固态激光雷达点云拼接方法是由杨承昆;梁晓东;曾雄鹰;吴勇生;文言;王佳龙;刘健康;万小玉设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固态激光雷达点云拼接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种雷达点云拼接方法，解决了现有基于机械式三维激光扫描仪的点云拼接方法不适用于固态激光雷达点云拼接的情况，还解决了现有基于长距离固态激光雷达的工程检测、监测或者其他远距离测量项目时无法点云拼接和点云拼接精度太低的情况，并且避免了现有固态激光雷达不依靠里程计、惯性测量单元、GPS等其他元器件时点云拼接精度过低而无法进行工程检测、监测的情况。

本发明授权一种固态激光雷达点云拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种固态激光雷达点云拼接方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：在视场内布设雷达，采集雷达扫描数据，得到视场的点云数据； 步骤S2：视场的点云数据去噪，得到去噪后的视场的点云数据；根据去噪后的视场的点云数据得到去噪后的标靶的点云数据； 步骤S3：基于去噪后的标靶的点云数据，生成标靶的二维灰度图像； 步骤S4：基于标靶的二维灰度图像，得到标靶的二值化图像； 步骤S5：对标靶的二值化图像进行识别，得到标靶的二值化图像的标靶中心点； 步骤S6：基于步骤S2中去噪后的标靶的点云数据拟合平面，通过拟合平面的参数以及步骤S5中得到的中心点反算得到标靶中心的三维坐标； 步骤S7：依据上述步骤S1-步骤S6，分别得到多个雷达的同名标靶中心的三维坐标后，进行点云拼接； 所述步骤S2包括步骤S2.1和步骤S2.2； 步骤S2.1：将视场的点云数据中遮挡标靶的点云去掉，具体如下： 步骤S2.11：根据式2获取标靶表面点的预计空间密度g，式2如下： 其中，表示对标靶扫描n次获取的点的平均值；t总表示雷达实际扫描的总时间；b表示最远处的标靶与雷达的距离；w表示雷达的测距精度；s表示标靶的面积；α表示标靶与雷达扫描线的夹角；α＝60°； 步骤S2.12：计算视场的点云数据的三维空间密度，并删除视场的点云数据中三维空间密度小于eg的点，得到去噪后的视场的点云数据，其中，e表示设定阈值； 步骤S2.2：根据去噪后的视场的点云数据得到去噪后的标靶的点云数据； 所述步骤S2.2，具体如下： 步骤S2.21：基于去噪后的视场的点云数据建立点云反射率平面投影图； 步骤S2.22：选取点云反射率平面投影图中标靶的上任意点坐标Hj，Vj，j表示标靶的个数； 步骤S2.23：在去噪后的视场的点云数据中，以Hj，Vj为中心，以θR为实际角度半径选取点，得到点云A； 步骤S2.24：对步骤S2.23的点云A进行处理，得到去噪后的标靶的点云数据。

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