广州高新兴机器人有限公司袁国斌获国家专利权
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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种轮式位移计误差实时标定方法、装置、机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115265431B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210801336.2，技术领域涉及：G01B21/00；该发明授权一种轮式位移计误差实时标定方法、装置、机器人及介质是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种轮式位移计误差实时标定方法、装置、机器人及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轮式位移计误差实时标定方法，S1，获取获取机器人正常前进的激光定位的第一位移定位结果或和获取机器人正常后退行进的激光定位的第二位移定位结果；S2，根据所述第一位移定位结果或和第二位移定位结果采用高斯‑牛顿法优化所述前进优化代价函数或和后退优化代价函数，获取所述轮式位移计带误差参数测量模型中的误差系数；S3，根据所述误差系数对轮式位移计的定位结果进行校正获取轮式位移计给出的最终定位结果。本发明利用激光定位的定位结果去估计轮式轮式位移计带误差参数测量模型中的两个误差参数，从而提高巡逻机器人轮式位移计的精度。
本发明授权一种轮式位移计误差实时标定方法、装置、机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种轮式位移计误差实时标定方法，其包括如下步骤： S1，获取机器人正常前进的激光定位的第一位移定位结果Lidar_Si,其中下标i表示第i时刻或和获取机器人正常后退行进的激光定位的第二位移定位结果Lidar_Sj,其中下标j表示第j时刻； S2，根据所述第一位移定位结果Lidar_Si或和第二位移定位结果Lidar_Sj采用高斯-牛顿法优化前进优化代价函数或和后退优化代价函数，获取所述轮式位移计带误差参数测量模型中的误差系数； 所述带误差参数测量模型为： L1＝α+δα*r+δrα0车轮前进； L2＝α-δα*r+δrα0车轮后退； 其中，α为码盘累积测量角度，r为轮子的半径，δα为码盘角度误差系数，δr为轮径误差系数； 所述前进优化代价函数为： 或和 所述后退优化代价函数为： S3，根据所述误差系数对轮式位移计的定位结果进行校正获取轮式位移计给出的最终定位结果。
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