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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利用于复杂环境条件下的高精度双目视觉测量方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115359124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210806009.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权用于复杂环境条件下的高精度双目视觉测量方法和装置是由吴心怡;徐志伟设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于复杂环境条件下的高精度双目视觉测量方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了用于复杂环境条件下的高精度双目视觉测量方法和装置，所述方法包括：步骤1，在需要进行空间位置测量的对象区域表面布置主动发光特殊标记点；步骤2，采用张正友标定方法得到两个相机的内参数矩阵和外参数矩阵；步骤3，优化双目相机的曝光时间，采集不同环境和天气状态下的特殊标记点及周围图像，实现双目系统发光标记点边界的自动检测；步骤4，对不同拍摄角度获得的标记点形状进行拟合和识别，并确定标记点的中心位置坐标；步骤5，将标记点中心位置坐标转换为空间三维坐标，获得被测对象的空间位置信息。本发明方法解决了复杂成像环境中图像退化对测量精度的影响问题，实现了对目标的非接触、高精度测量。

本发明授权用于复杂环境条件下的高精度双目视觉测量方法和装置在权利要求书中公布了：1.用于复杂环境条件下的高精度双目视觉测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，在需要进行空间位置测量的对象表面区域布置主动发光特殊标记点； 步骤2，标定双目视觉系统，所述双目视觉系统包括双目相机； 步骤3，优化双目相机的曝光时间，采集不同环境和天气状态下的特殊标记点及周围图像，利用轮廓检测图像特征提取算法，实现双目系统发光标记点边界的自动检测； 步骤4，采用标记点形状拟合方法，对不同拍摄角度获得的标记点形状进行拟合和识别，并确定标记点的中心位置坐标； 步骤4包括： 步骤4-1，灰度图转换二值图； 步骤4-2，识别发光标记点； 步骤4-3，二值图像腐蚀； 步骤4-3包括：设定第i次迭代时标记点中心坐标为xi,yi，i代表图像腐蚀的迭代次数，两次腐蚀迭代之间的标记点中心坐标的偏移量δi定义为： 标记点中心坐标偏移量的变化Δj定义为： Δj＝|δj+1-δj| 其中，δj+1表示第j+1次图像腐蚀，δj表示第j次图像腐蚀；当Δj≤0.05时，标记点像素坐标的偏差小于等于0.05像素，判定第j次图像腐蚀后的标记点中心为实际值；图像停止腐蚀，最终标记点中心坐标为xj,yj； 步骤4-4，各向异性高斯方向导数边缘检测； 步骤4-5，边缘像素坐标的椭圆方程拟合； 步骤5，根据双目系统三维重建算法将标记点中心位置坐标转换为空间三维坐标，获得被测对象的空间位置信息。

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