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龙图腾网获悉西南大学申请的专利一种仿生蜥蜴机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115009389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210742902.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种仿生蜥蜴机器人是由赵颖;俞庭;张琪;薛启泓;肖裕杰;黄祥飞;王月强;李云伍设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生蜥蜴机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种仿生蜥蜴机器人，包括头模块、躯干模块、肢体模块和尾模块，所述头模块安装于所述躯干模块前端，所述尾模块安装于所述躯干模块后端，多个所述肢体模块成对安装于所述躯干模块两侧，各模块关节处设置有驱动器，还包括传感器和控制器，所述控制器通信连接所述驱动器和所述传感器，并通过所述传感器的检测结果控制所述驱动器工作。通过多模块相互连接配合，并设置多种传感器，提升自由度和控制精度，实现目标识别、自动避障，在恶劣复杂环境下的适应性与灵活性较好。

本发明授权一种仿生蜥蜴机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生蜥蜴机器人，其特征在于，包括头模块（1）、躯干模块（2）、肢体模块（3）和尾模块（4），所述头模块（1）安装于所述躯干模块（2）前端，所述尾模块（4）安装于所述躯干模块（2）后端，多个所述肢体模块（3）成对安装于所述躯干模块（2）两侧，各模块关节处设置有驱动器，还包括传感器和控制器，所述控制器通信连接所述驱动器和所述传感器，并通过所述传感器的检测结果控制所述驱动器工作； 所述躯干模块（2）包括依次铰接的头连模块（21）、前肢连模块（22）、前躯干模块（23）、至少一个中躯干模块（24）、后躯干模块（25）和后肢连模块（26），所述头连模块（21）的前端设置有头横摆机座（211），所述前肢连模块（22）和所述后肢连模块（26）分别连接所述肢体模块（3）； 所述前肢连模块（22）包括前中心块（221），所述前中心块（221）的两侧连接所述肢体模块（3），所述前中心块（221）后端的前摆驱动器（B1）铰接所述前躯干模块（23）的前躯干腔（231）的前端，所述中躯干模块（24）包括中躯干腔（241），所述中躯干腔（241）前端的中摆驱动器（B2）铰接所述前躯干腔（231）后端的V型块（232），所述后躯干模块（25）包括后躯干腔（251），所述后躯干腔（251）前端的后摆驱动器（B3）铰接所述中躯干腔（241）的后端，所述后肢连模块（26）包括后中心块（261），所述后中心块（261）的两侧连接所述肢体模块（3），所述后中心块（261）前端的末摆驱动器（B4）铰接所述后躯干腔（251）后端，所述前摆驱动器（B1）、所述中摆驱动器（B2）、所述后摆驱动器（B3）和所述末摆驱动器（B4）驱动相连部件横向摆动； 所述肢体模块（3）包括大臂（31）和小臂（35），所述大臂（31）的一端通过肢一驱动器（C1）和肢二驱动器（C2）连接所述前中心块（221）的两侧和所述后中心块（261）的两侧，并驱动所述大臂（31）纵向摆动和竖向摆动，所述大臂（31）的另一端通过肢三驱动器（C3）和肢四驱动器（C4）连接所述小臂（35），并驱动所述小臂（35）竖向摆动和横向摆动； 所述大臂（31）包括主动摇杆（311）、被动摇杆（313）和铰接两者的连杆（312），所述小臂（35）包括小臂腿（351）、关节球（352）和接地爪（353）； 当所述主动摇杆（311）摆动，通过所述连杆（312）带动所述被动摇杆（313）摆动，所述主动摇杆（311）与所述肢二驱动器（C2）的输出轴固定连接，所述被动摇杆（313）一端与所述肢一驱动器（C1）的下输出轴通过前转接块（222）铰接，另一端与肢三机座（33）铰接； 肢二机座（32）与所述肢一驱动器（C1）的上输出轴固定连接，所述肢二机座（32）内装载所述肢二驱动器（C2），所述肢三机座（33）内装载所述肢三驱动器（C3），所述肢三驱动器（C3）的输出轴与肢四机座（34）固定连接，所述肢四机座（34）内装载所述肢四驱动器（C4），所述肢四驱动器（C4）的输出轴连接延长板的上端，所述延长板的下端通过螺钉连接所述小臂腿（351）的上端，两个所述延长板对称设置，夹持所述肢四驱动器（C4），且两个所述延长板的下端合拢后共同连接所述小臂腿（351）的上端。

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