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龙图腾网获悉安徽合力股份有限公司申请的专利用于叉车稳定控制的静态输出反馈控制方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210652559.7，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权用于叉车稳定控制的静态输出反馈控制方法及存储介质是由王平;毕胜;张冬林;师学银;郑小东;夏光设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于叉车稳定控制的静态输出反馈控制方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明的一种用于叉车稳定控制的静态输出反馈控制方法及存储介质，控制方法包括设置模糊系统模型、奇异观测器模块、广义观测器模块、残差发生器模块、用于叉车稳定控制的静态输出反馈控制方法模块。奇异观测器同时估计系统的状态和故障；广义观测器用于生成对故障尽可能敏感而对扰动不敏感的残差信号；残差发生器最大程度的减小了系统对扰动的敏感度，同时最大程度的提高了对故障的敏感度；用于叉车稳定控制的静态输出反馈控制方法利用观测器提供的故障和状态等可测信号控制动态系统。本发明能在系统发生故障后，能基于估计状态和故障向量，保证控制定律的重新配置，尽可能的恢复系统故障前的性能，大大提高了叉车横向稳定性和主动安全性。

本发明授权用于叉车稳定控制的静态输出反馈控制方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于叉车稳定控制的静态输出反馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用式1构建连续时间的叉车防侧翻模糊系统模型： 1-1 式1-1中表示t时刻的状态向量；是传感器故障向量；是未知有界扰动向量；矩阵和为具有适当的维数，同时假定为满列秩，为状态矩阵，为控制输入矩阵，为实际输出信号； 通过设置连续时间的模糊系统模型以激励函数为系统的输入，并且同时存在传感器故障和未知有界扰动； 通过设置奇异观测器用于同时估计平衡重式叉车防侧翻模糊系统的状态和输出故障； 通过设置广义观测器用于测量连续时间内平衡重式叉车防侧翻系统的状态和故障估计，生成对故障尽可能敏感而对扰动不敏感的残差信号； 通过设置残差发生器利用残差信号控制去将控制问题推广到非线性情形，观察最小化干扰信号得到残差信号的增益，找到相应的正定矩阵和正标量，进而渐进估计系统状态和传感器故障； 通过上述观察器提供的故障和状态估计，对控制定律进行重新配置，并通过LMIs形式给出足够的条件以保证所产生的闭环系统的稳定性； 所述奇异观测器用于同时估计系统状态和输出故障，如下： 1-2 式1-2中是观测器的辅助状态向量；是的估计量；是不可测前提变量；、、为观测器增益。

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