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龙图腾网获悉深圳睿心智能医疗科技有限公司申请的专利血管介入机器人器械损伤风险自动预警方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115809979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210611786.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权血管介入机器人器械损伤风险自动预警方法、设备及介质是由李璟;马骏;郑凌霄;兰宏志设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本血管介入机器人器械损伤风险自动预警方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于微创介入手术技术领域，公开了一种血管介入机器人器械损伤风险自动预警方法、设备及介质。该方法包括：实时获取血管造影图像；基于所述血管造影图像，确定血管树的边缘位置和分支处位置，以及确定导丝头部的当前位置；监测所述当前位置到所述边缘位置和或分支处位置的距离；若所述距离小于预设距离，则自动预警。通过上述方式，能够在进行PCI手术时实时监测导丝头部的运动情况，并根据运动情况来及时进行预警，进而降低医生进行PCI手术时误损伤血管的风险。

本发明授权血管介入机器人器械损伤风险自动预警方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种血管介入机器人器械损伤风险自动预警方法，其特征在于，所述自动预警方法包括： 实时获取血管造影图像； 基于所述血管造影图像，确定血管树的边缘位置和分支处位置，以及确定导丝头部的当前位置； 监测所述当前位置到所述边缘位置和或分支处位置的距离； 若所述距离小于预设距离，则自动预警； 所述基于所述血管造影图像，确定血管树的边缘位置和或分支处位置，包括： 基于所述血管造影图像，获取血管树分割图像； 基于所述血管树分割图像，提取各血管树的中心线； 基于所述血管树分割图像和所述各血管树的中心线，确定血管树的边缘位置； 基于所述各血管树的中心线，确定各血管树的交汇点，从而得到血管树的分支处位置； 基于所述血管造影图像，确定导丝头部的当前位置，包括： 将所述血管造影图像输入到训练好的第二U-net的Encoder中提取抽象特征； 将所述抽象特征输入到所述训练好的第二U-net的Decoder，预测出所述血管造影图像中每个点到导丝头部的位移，得到位移图； 基于所述位移图计算所述血管造影图像中每个点位移后的位置，并形成投票图； 将所述投票图中得分最高的位置作为导丝头部的当前位置； 所述将所述血管造影图像输入到训练好的U-net的Encoder中提取抽象特征之前，还包括： S2020、将第三血管造影图像输入到第二U-net的Encoder中提取第二抽象特征，其中，所述第三血管造影图像中标注有真实的每个点到导丝头部的距离； S2021、将所述第二抽象特征输入到所述二U-net的Decoder，预测出所述第三血管造影图像中每个点到导丝头部的位移，得到预测位移图； S2022、将所述预测位移图中每个点到导丝头部的位移与所述真实的每个点到导丝头部的距离进行对比，计算第二预测误差； S2023、基于所述第二预测误差通过反向传播来更新所述第二U-net中的参数； S2024、将第四血管造影图像作为新的第三血管造影图像后，重复执行步骤S2020-S2024，直至所述第二预测误差小于预设值，得到训练好的第二U-net。

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