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龙图腾网获悉合肥安迅精密技术有限公司申请的专利兼容运动中目标位置更新的s型曲线规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210507053.7，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权兼容运动中目标位置更新的s型曲线规划方法及系统是由任贵平;孙海星;郭恩政;许礼昆;金长明;董宁设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本兼容运动中目标位置更新的s型曲线规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及贴片机控制技术领域，具体公开了一种兼容运动中目标位置更新的S型曲线规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：将曲线规划分为7个阶段；设定并初始化曲线规划的运动参数；根据运动参数计算曲线规划中直接减速的距离，并判断是否可以直接减速；依据判断结果计算加速到最大速度的加速时间和加速距离；根据所述加速时间和加速距离计算各阶段的时间点；实时检测是否有新的目标位置，若否，则根据时间点更新曲线规划各阶段状态；若是，则返回至初始步骤重新规划。本发明支持带有初速度的曲线规划，兼容运动过程中目标位置改变后直接进行重新位置曲线规划，有效提高了生产效率。

本发明授权兼容运动中目标位置更新的s型曲线规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种兼容运动中目标位置更新的S型曲线规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 将曲线规划分为7个阶段：加速段的加加速度段，加速段的匀加速段，加速段的减加速段，匀速段，减速段的加加速度段，减速段的匀加速段，减速段的减加速段； 设定并初始化曲线规划的运动参数； 根据运动参数计算曲线规划中直接减速的距离，并判断是否可以直接减速； 依据判断结果计算加速到最大速度的加速时间Tacc和加速距离Sacc，设定加加速度平均值Jm，引入加速段调节因子α，且存在如下关系式：当时，重新计算加速到最大速度的加速时间Tacc和加速距离Sacc； 根据所述加速时间Tacc和加速距离Sacc计算各阶段的时间点，各阶段的时间点如下：加速段的加加速度段T0-T1，加速段的匀加速段T1-T2，加速段的减加速段T2-T3，匀速段T3-T4，减速段的加加速度段T4-T5，减速段的匀加速段T5-T6，减速段的减加速段T6-T7； 实时检测是否有新的目标位置，若否，则根据时间点更新曲线规划各阶段状态，整个曲线规划过程的实时加加速度jt、实时加速度αt、实时速度νt更新公式如下： 第一段T0t≤T1： 第二段T1t≤T2： 第三段T2t≤T3： 第四段T3t≤T4： 第五段T4t≤T5： 第六段T5t≤T6： 第七段T6t≤T7： 其中，t为当前时刻，A为平均加速度A，β为减速段与加速段的平均加速度的比值且0β≤1，k为减速段或加速段内的最大加速度与平均加速度的比值且1k≤2，V0为初始速度，Vm为最大速度； 若是，则返回至初始步骤重新规划。

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